| Research Abstract |
平成8年度の研究計画は,試作した平衡安定型マニピュレータの駆動に必要な制御用電子回路及びプログラムの開発,マニピュレータの動剛性の計測と解析,たわみねじりを考慮した最適制御及び真空パッドによるスイカの持ち上げ運搬実験を行なうことであった.マニピュレータ駆動用プログラムは開発を終了した.マニピュレータの動剛性の計測と解析については,スイカ収穫時の主要各部に生じる加速度とたわみを測定・解析し,剛性の向上を行なった.また,位置決め精度については,マニピュレータの剛性だけでなく,駆動ベルトのたわみによる影響が大きいので,ベルト・テンショナ-を取り付け,位置決め精度の向上を計った.たわみやねじりを考慮した最適制御についてもプログラムを作成した.現在,性能向上のための改良を行なっている.真空パッドによるスイカの持ち上げ運搬実験については,7月にほ場実験を行ない,真空パッドによるほ場でのスイカ収穫が可能であることを確認した.真空パッドのほ場での使用に関しては,10月以降に屋内で,必要空気圧,配管損失を含めて,基礎的なデータを計測・解析し,ボーリングのボールを模型スイカとして収穫実験を行なった.これにより,スイカ収穫に必要な空気圧が明らかとなるとともに,葉がスイカ表面についた場合の影響,つるが存在した場合の影響が明らかとなり、平成9年度のほ場実験方案の作成ができた.計画では7月のスイカ収穫時期に,ほ場でのスイカ収穫実験を実施することになっていたが,ほ場実験は真空パッド単体のテストに留まり,ロボットによるスイカ収穫実験は行なえなかった.しかし,平成8年度の作業により,発電機,圧縮機等の附属機器を搭載して,外からエネルギーを得ることなく,ロボット単独でほ場実験が行なえる状態に改善した.平成9年7月にはスイカ収穫実験を実施する予定である.
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