1995 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
07650519
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Research Category |
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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Research Institution | Kanazawa Technical College |
Principal Investigator |
香林 利男 金沢工業高等専門学校, 電気工学科, 教授 (10153503)
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Keywords | 創造教育 / 簡易形歩行 / 階段介護機器 / ヘッケン機構 |
Research Abstract |
先端技報を取り入れた高専教育の一方法として、"手造りによる創造教育"の一貫として、本研究の元となった「簡易形2足歩行ロボット」の研究を進めてきた。そして、本年度は簡易形搬送用階段昇降ロボットの製作を、開始した。その方式は前後の2足で物体を挟み込み、その物体の前後、上下移動によりバランスをとりながら、階段を昇降する方式である。従って用途しては、特別の設備がない場所において使用でき、また物体の姿勢が常時水平に保たれるので、階段昇降の補助装置として利用でき、今後の高齢化社会における介助機器としての利用も可能と考えられるものである。 その機構と制御のためのシステムを検討し、各部について設計、試作を行ってきたが、2足の安定性について検討が必要であるという見解を得、そこで多足のロボットをその前段階として試作検討をすることとなり、左右に各4足の安定形を設計し製作している。その方式について機構を完成させ、またシステムのための回路を製作して試作機の検討を行い報告する。 また、少しの段差に対応できる歩行介助機器としての簡易歩行器として、4足歩行のロボットについても検討を加えたいと考える。この機構は回転運動の内、およそ半分の工程を近似的に直線に変換した軌跡を描くヘッケンの機構を用いるものであり、その方法についてコンピュータシミュレーションにて、動作機構ならびに、4足の時間機構など、制御のための方式についても検討を加える予定である。
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