1995 Fiscal Year Annual Research Report
ニューラルネットワークを用いた自動着桟システムに関する研究
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07651132
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Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
長谷川 和彦 大阪大学, 工学部, 助教授 (60106804)
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| Keywords | 船舶 / 自動運航 / 着桟 / ニューラルネットワーク / 操縦運動数学モデル / 自由航走模型船 / 位置計測 |
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| Research Abstract |
本年度は,次の項目について研究を行った。
・港湾域での操縦運動数学モデルの確立
水槽試験を行い、流体力学微係数について、低速時の操縦運動モデルと中高速時の操縦運動モデルでその流体力推定がどの程度違うかなどの検討を行った。
さらに、自由航走試験を行い、従来からある操縦運動モデルをもとにして今回提案した低速時の運動モデルが中高速域との連続性や低速時の運動推定において従来のモデルや別に提案されている低速時のモデルと比較してすぐれていることがわかった。しかしながら、この点についてはさらに来年度検討を続ける予定である。
・自由航走試験における模型船の位置計測
着桟運動においては自由航走試験時の船体位置及び運動を計測するのが非常に困難である。そこで、ビデオカメラを用いた画像計測法について研究を行い、その可能性について検討した。それによると従来から用いられている市販のビデオトラッカでは校正などの誤差により、着桟などのような低速時の運動では誤差が大きく制御結果に影響することがわかった。引き続いて、独自に画像解析を行う手法によりその精度改善が期待でき、来年度以降の研究において検討する予定である。
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