1996 Fiscal Year Annual Research Report

無反動マニピュレータの研究

Research Project

Project/Area Number	07805027
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	NENCHEV Dragomir 東北大学, 工学部, 助教授 (80270809)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	阿部幸勇東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600) 妻木勇一東北大学, 工学部, 助手 (50270814) 吉田和哉東北大学, 工学部, 助教授 (00191578)
Keywords	無反動マニピュレータ / フレキシブルビーム / 無反動軌道 / 振動抑制制御 / カップリングマップ
Research Abstract	本研究では,主に柔軟ベース上ロボットの軌道計画及び運動制御に関する研究を行なう。これは、従来のロボットと違い、土台に反動を返さない様々なマニピュレータの制御方法を確立しようとするものである。我々はこれまで,2枚の板ばねで平面に拘束された柔軟ベース(フレキシブルアーム)を製作し,その先端に制御可能な一組の2リンク剛体マニピュレータを付加し基本的な実験を行ってきた. 今回、この実験機に,二組目の剛体マニピュレータアームを作成し,柔軟ベース上に取り付けた。しかし,双腕化により,先端部の重量が増加し,実験機が静止状態の場合でもフレキシブルアームにねじれを生じ,剛体マニピュレータの姿勢に変化を生じさせた.そこで,フレキシブルアームの2枚の板ばねの間に3枚の中間板を置き、平面内のフレキシブル性を大きく損なうことなく垂直方向の剛性を向上させるための改良を行った.その結果,フレキシブルアーム部の剛性が増しマニピュレータに大きな姿勢変化は生じなくなった。しかし、このことによりフレキシブルアーム部の柔軟性が変わったので,新しく剛性特性を調べた. 現在,二組目の剛体マニピュレータの配線を行ない、その動きを確認し実験を始めたところである。年度内に、これまで確立をしてきた制御アルゴリズムを用いて、2組のマニピュレータを用いた場合の反動抑制制御の基礎的実験を行う予定である。

Research Products

(4 results)

All Other

All Publications (4 results)

[Publications] K. Yoshida,他: "Moving Base Robotics and Reaction Ranagement Control" Robotics Research: The 7th Int. Symposium, Springer Verlag. 101-109 (1996)
[Publications] 吉田和哉,他: "柔軟ベースに上に搭載されるロボットマニピュレータの反動最小化制御" 第1回ロボテクスシンポジア. 191-196 (1996)
[Publications] K. Yoshida,他: "Experiments on the PTP Operations of a Flexible Structure Mounted Manipulator System" IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 246-251 (1996)
[Publications] D. N. Nenchev, 他: "Reaction Null-Space Based Control of Flexible Structure Mounted Manipulating Systems" 35th IEEE CONFERENCE on DECISION and CONTROL. 4118-4123 (1996)

1996 Fiscal Year Annual Research Report

無反動マニピュレータの研究

Principal Investigator

NENCHEV Dragomir 東北大学, 工学部, 助教授 (80270809)

Research Products

[Publications] K. Yoshida,他: "Moving Base Robotics and Reaction Ranagement Control" Robotics Research: The 7th Int. Symposium, Springer Verlag. 101-109 (1996)

[Publications] 吉田和哉,他: "柔軟ベースに上に搭載されるロボットマニピュレータの反動最小化制御" 第1回ロボテクスシンポジア. 191-196 (1996)

[Publications] K. Yoshida,他: "Experiments on the PTP Operations of a Flexible Structure Mounted Manipulator System" IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 246-251 (1996)

[Publications] D. N. Nenchev, 他: "Reaction Null-Space Based Control of Flexible Structure Mounted Manipulating Systems" 35th IEEE CONFERENCE on DECISION and CONTROL. 4118-4123 (1996)