1997 Fiscal Year Annual Research Report
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07805027
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| Research Institution | NIIGATA UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50270814)
吉田 和哉 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (00191578)
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| Keywords | 無反動マニピュレータ / フレキシブルビーム / 無反動軌道 / 振動抑制制御 / 双腕マニピュレータ |
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| Research Abstract |
本研究では、主に柔軟ベース上ロボットの軌道計画及び運動制御に関する研究を行なってきた。これは、従来のロボットと違い、土台に反動を返さない様々なマニピュレータの制御方法を確立しようとするものである。
我々はこれまで、2枚の板ばねで平面に拘束された柔軟ベース(フレキシブルアーム)を制作し、その先端に制御可能な二組の2リンク双腕剛体マニピュレータを付加し(実験装置TREP-II)、単腕での作業と双腕での作業の両方の場合実験を行ってきた。結果としは、以下に示す。
・双腕のうちの片方のマニピュレータのみで作業をするときに、もう片方のマニピュレータによってその反動を補償する反動補償制御を提案し、無反動制御の式をもとに制御則を導いた。そして、当研究室の平面モデル実験装置TREPに制御則を適用し、その有効性を確かめた。
・双腕で物体を搬送する作業を考え、そのときの動作パターンを解析し、それぞれについての条件式を求めた。さらに、その条件式と無反動制御の式を組み合わせ、双腕で物体を搬送するときの動作についての無反動制御の制御則を導いた。そして、制御式を実験装置TREPに適用し、それぞれの場合についての実験を行った。その結果から、振動については有効であることが確かめられた。
・双腕動作の条件式と従来の振動抑制制御則から、双腕動作時の振動抑制制御則を導いた。そして、実験装置TREPでの実験によりその有効性を確かめた。さらにPTP制御と振動抑制制御を組合せ、反動によって生じた振動を抑制することにも有効であることがわかった。
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Research Products
(5 results)
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[Publications] D.N.Nenchev、他: "Experiments on Reaction Null-Space Based Decoupled Control of a FSMS" 1997 IEEE Int.Conf.on Robotics Automation. 2528-2534 (1997)
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[Publications] K.Yoshida、他: "Experiments on the PTP Operations of a Flexible Structure Mounted Manipulator System" Advanced Robotics. 11. 397-411 (1997)
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[Publications] D.N.Nenchev、他: "Reaction Null Space Control of Free-Floating and Elastic Base Robots" Int.Symp.on Artificial Intelligence,Robotics and Automation in Space. 119-124 (1997)
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[Publications] K.Yoshida、他: "A General Formulation of Under-Actuated Manipulator Systems" Preprints of the 8th Int.Symp.onRobotics Research. 72-79 (1997)
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[Publications] 郷結昭夫、他: "リアルタイムUNIXを用いた柔軟ベース上マニピュレータのシステム制御" 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 685-686 (1997)
