1995 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
07805028
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Research Category |
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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Research Institution | Numazu National College of Technology |
Principal Investigator |
長谷 賢治 沼津工業高等専門学校, 制御情報工学科, 助教授 (90198705)
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Keywords | 人工的生物 / 進化機構 / 遺伝的アルゴリズム / プログラム可能型大規模論理素子 / 行動・適応機構 / サブサンプション・アーキテクチャ / 仮想実現 / 思考サブシステムの論理地図 |
Research Abstract |
本研究では、人工的生物集団の進化機構に遺伝的アルゴリズムを組み込み、変化する環境に適応する人工的生物を創成し、その人工的生物の思考サブシステムとインターフェース部を実現しているプログラム可能型大規模論理素子(Field Programmable Gate Array:以下FPGA)の論理パターンを解読することによって行動・適応機能がどのような論理機能モジュールからなるか、また、R.Brooksのいうように、個々には単純なセンサ入力を出力行動に変換する行動群が擬似並列的に並ぶのかを検証し、思考サブシステムの論理地図ならびにその形成過程を明らかにすることを目的とする。本年度は主に以下の3項目を実施した。なお、項目[3]については、現在、製作中である。 [1]環境シミュレータの開発および運動器的要素群、感覚器的要素群の仮想実現:感覚器的要素としては、赤外線センサ、マイクロスイッチに連動した障害物検知センサ、焦電センサを、運動器的要素としては、左右2個のモータをもつものを想定して、MS-Windows上で動作、設計できるグラフィカルな環境シミュレータの開発を行なった。 [2]遺伝的学習方法の検討:思考サブシステムとインターフェース部を実現するFPGAの論理機能は、アーキテクチャ・ビットの指定により定まる。本研究では、このアーキテクチャ・ビットを染色体とみなし、遺伝的オペレータ、淘汰規則として何を持つべきかをシミュレーション・レベルで検討し、機械の進化機構について考察した。 [3]実験システムの構成:現在、人工的生物の集団が、遺伝的学習により進化できる体制を構築するために、思考サブシステムとインターフェース部をFPGAで実現した個体を設計・製作している段階である。
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