2007 Fiscal Year Annual Research Report
人間とインタラクション可能な安全知能を有するテレイグジスタンスロボットの研究
Project/Area Number |
07F07366
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
舘 すすむ The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
TSETSERUKOU Dzmitry 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 外国人特別研究員
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Keywords | バーチャルリアリティ / 知能ロボティクス / 訂測工学 / 制御工学 / マルチモーダルインターフェース |
Research Abstract |
人間型ロボットアームに対して、任意の点に加えた力ベクトルを計算する手法に関する研究を行った。アームと外部物体との接触面情報を取得するために、Kinotex型接触センサを利用し、接触場所の特定手法とそのアルゴリズムについての提案を行った。カベクトルの大きさと方向はアームの関節に内蔵されたトルクセンサ情報と提案手法による接点位置から計算される。接点位置を変化させながらカを加える実験を行い、提案した計算方式に基づいて、安定して正確なカベクトルを取得するできることを検証した。研究の二番目の目的であるコンプライアンスがあるロボット・アームのコントロールアルゴリズムを改良する件について述べる。従来のロボットにトルクセンサとハーモニックドライブを追加することによって、各関節におけるコンプライアンスが上昇したことにより、荷重が大きな関節において振動が発生してしまう。このような振動はマニピュレータの性能を劣化して、人間との相互作用の間、望ましくない影響が発生する。この問題点を克服するのために、加速度フィードバックに基づいて振動振幅のかなりの減少を許す安定化手法を提案した。コントローラを設計するために必要な振動のパラメタを実験データから分析し、決定した。振動抑制実験を行い、提案されたアプローチの振動減少の減実行可能性及びロボット・アームと環境にインタラクションの安全性の改良を証明した。
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