2007 Fiscal Year Annual Research Report
ビジョンを用いたマイクロフライングロボットの昆虫型自律フォーメーション制御
Project/Area Number |
07F07385
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Research Institution | Chiba University |
Principal Investigator |
野波 健蔵 Chiba University, 大学院・工学研究科, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
FARID KENDOUL 千葉大学, 大学院・工学研究科, 外国人特別研究員
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Keywords | 超小型飛行体 / 自律制御 / 昆虫型飛行 / ビジョン / フォーメーション / 非線形制御 / 厳密数式モデル / 障害物回避 |
Research Abstract |
平成19年度は,本研究の準備段階と位置付けた.とくに,本研究室で実施しているカメラを壁に設置した状態での2機または3機の2重反転ヘリの完全自律制御システムを,信頼性の高い群制御とフォーメーション制御として完成した.また,ホバリングはもちろん,任意の軌道を3機が群れをなして衝突を回避しながら飛行するスワーム制御を完成した.この研究を通して,画像処理や信号処理とセンサネットワークの概念を理解した.さらに,ソフトウエア,ファームウエアのスキルを向上させた.同時に,カメラを機体に搭載する方法についてハードウエアの検討を行い,超小型超軽量ビジョンチップや周辺インターフェース電子部品の調達方法について検討した. さらに,屋外での飛行として4発ロータ型MAVの完全自律制御をモデルベースの非線形制御法によりコントローラを設計して実装し,約1kmの自律飛行とカメラによる基地局への動画像送信に成功した.この結果を受けてインドで開催された世界WAV大会に日本代表で参加して好成績を収めた.この成果は画期的なもので,国内ではトップであり海外の有力大学の研究レベルと互角のレベルを示した.
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Research Products
(1 results)