2007 Fiscal Year Annual Research Report
環境知能と空間機能を用いた人間志向の共生ロボットシステムのデザインと制御
Project/Area Number |
07F07560
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Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
Principal Investigator |
大場 光太郎 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム部門、空間機能研究グループ, グループ長
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
LEE Jae Hoon 独立行政法人産業技術総合研究所, 外国人特別研究員
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Keywords | 共生ロボット / 空間知 / 環境機能 / 情報統合 / 認識 / モーションモニタリング |
Research Abstract |
本研究は、従来の一体型のロボットではなく、環境に溶け込んだユビキタス・ロボットシステムにおいて、ロボットが人間と共生するために人間生活を理解し、人間に有用なサービスを与える共生ロボットシステムの設計と制御を行うものである。従来のロボット工学では、制限された空間において、高速・高精密な作業を行うことを目的としたものであるが、人間の生活空間に溶け込み、人間の様々な活動を手伝うことが出来るロボットを実現することを目標としつつある。このような機能を実現するためには、様々な作業能力を持っている一台のロボットだけでは実現不可能であると考える。人間の生活空間に組み込まれたセンサ、コンピュータ、アクチュエータ機能と、それぞれを接続する通信技術、ミドルウェア技術を用いて構築されたスマート環境と、さらにはロボットagentによってサービスの対象である人間を統合的に考えることが必要不可欠である。 人間の様々な活動を手伝う共生ロボットの実現化のためには人間の運動と環境の変化を認識する機能が必要である。本研究では環境に溶け込んだユビキタスセンサを用いて、その環境の中に移動する人間やロボットを実時間で認識する技術を開発した。ランダムに移動する物体の検出めためには複数のレーザスキャナを通信で接続し、情報の軽量化が可能なシステムのフレームワークと複数の物体をトラッキングするアルゴリズムを研究する。提案された方法は開発された実験システムによって検討し、有用性を検証した。また、人間生活の荷物移動の作業を手伝うモビリティの機能を実現化する分散アクティブ・キャスタのキネマティクスモデルとパラメタの推定方法も研究し実験で検討を行った。
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Research Products
(3 results)