2007 Fiscal Year Annual Research Report
筋関節柔軟性の成長に伴う逐次的運動学習に基づく巧みな筋駆動ヒューマノイドの実現
Project/Area Number |
07J03491
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
中西 雄飛 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | 超多自由度筋骨格ヒューマノイド / 冗長アクチュエータ / 柔軟関節構造 |
Research Abstract |
人間のように柔軟で複雑な構造の身体を扱うことで、ロボットがより人間らしい様々な動作をできるようになると考える.今年度の研究では、人間を模した超多自由度冗長筋骨格ヒューマノイドの開発及び、行動知能ソフトウェアの構築を目指し、以下に挙げる、自身身体モデル獲得のための学習動作を円滑に行うことのできる筋骨格ヒューマノイドプラットフォームの構築を行った. 1.新型全身筋骨格ヒューマノイド「小次郎」の設計開発及び性能評価実験 全身運動を実現するのに十分な出力を有し、かつ冗長駆動なヒューマノイドを実現する上での鍵となる骨格の設計法について考察.提案し、旧版である小太郎に比べ、同身長で、冗長駆動数は同等(全身100筋)を、出力においては10倍以上(各40W)を有する筋骨格ヒューマノイド小次郎の開発を行った。小次郎を用いて、ヒューリスティックなアプローチではあるが、単純な足裏反射による歩行動作を実現し全身動作実現可能性を検証した.また小次郎の特徴の一つである柔軟脊椎構造を用いた受身動作実験を行い、背骨の滑らかな曲線と柔軟性によって転倒時の衝撃が和らげられることを示した. 2.超多自由度筋骨格ヒューマノイドのためのセンサ情報統合可視化システムの構築 全身で100以上の筋、400以上の内界センサを持つ小次郎のような複雑なヒューマノイドにおいて身体状態(特に異常状態)を操作者側へ即座に呈示するシステムは必要不可欠となる.センサ状態をより直感的かつ定量的に呈示可能なグラフィカルアイコンを、センサ種類に応じて個別に設計し、ロボット幾何モデルと共に2次元ディスプレイ上に配置することで、センサの空間配置と状態を容易に視認できるシステムを構築した.
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Research Products
(3 results)