2007 Fiscal Year Annual Research Report
分散型大規模力学計算により環境変化予測機能を持つ混雑環境下行動ヒューマノイド
Project/Area Number |
07J04126
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
羽根田 淳 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | ヒューマノイドロボット / ロボットシミュレータ / プランニング / 動力学計算 |
Research Abstract |
(1)高性能・並行実行可能な対話型マルチヒューマノイドロボットシミュレータ 将来的に複数のヒューマノイドロボットによる協調行動やプランニングを実現する人工知能開発のためには、複数のヒューマノイドロボットの同時シミュレーションや並行シミュレーションが可能な新しいロボットシミュレータが要求される。そこで、高性能・並行実行可能な物理演算ライブラリであるPhvsXを用いて、マルチヒューマノイドロボットのシミュレーションと並行シミュレーヨンに対応し、さらにロボットシミュレータを効率的に制御するために動的に制御可能な対話型ロボットシミュレータを構築した。 (2)ロボットの動作の動力学効果を実現するインタプリタ方式に某つくロボットシミュレータ 従来型のロボットシミュレータは、運動学シミュレータと動力学シミュレータの2種類に分類できた。しかし、前者はロボットと環境の相互作用がなく、一方で後者は環境中の全ての物体と相互作用し合うため、そのロボットコントローラの作成が困難だという問題があった。そこで本研究では、インタプリタにより運動学モードと動力学モードを動的に切り替えられる対話型ロボットシミュレータによって、ロボットの動作結果に応じた環境変化のシミュレーションを実現した。
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Research Products
(1 results)