2007 Fiscal Year Annual Research Report
分布型触覚センサを用いたマニピュレーションシステムに関する研究
Project/Area Number |
07J05611
|
Research Institution | Doshisha University |
Principal Investigator |
伊藤 彰人 Doshisha University, 大学院・工学研究科, 特別研究員(DC2)
|
Keywords | センサ / 触覚センサ / ひずみゲージ / 物体把持制御 / コンプライアンス制御 |
Research Abstract |
現在,ロボットは工業のみならず,高度な作業を行う介護・福祉機器などに活躍の場が広がることが期待されている.ロボットの適用分野の拡大に伴い,ロボットのエンドエフェクタとして人の手を模擬した多指ハンドが注目されている.ロボットハンドの操作には,物体を損傷させることなく,かつ滑らないように安定した状態で把持するなど,きめ細やかなマニピュレーションが必要であり,様々な研究が行われている.きめ細やかなマニピュレーションを行う場合,ロボットハンドの指先には触覚が必要不可欠である.しかし,これまで様々な触覚センサの研究,開発が行われてきたが,実用的なものはまだ完成されていない. そこで,本研究では,小型化でき,3軸方向の力が計測可能なセンサ素子を提案し,そのセンサ素子の性能向上を目的とした構造の最適化を行うことで,高性能なロボット指用分布型触覚センサを開発した.そして,開発した分布型触覚センサを多指ロボットハンドに搭載し,物体把持制御系の構築を図った.その結果,以下の結論を得た. 1. 滑りに応じて変化する可変剛性に基づく把持力制御により,把持物体の質量変化に対応可能な把持制御系を構築した. 2.本研究で試作した試作した分布型触覚センサを搭載したロボットハンドにより,物体把持を実現した.よって,本センサ,および,本研究で開発した触覚情報処理アルゴリズムはロボット指用触覚センサとして有効であることが示せた.
|
Research Products
(3 results)