2007 Fiscal Year Annual Research Report
ハイブリッドシステム制御理論に基づく歩行ロボットの多目的制御手法の開発
Project/Area Number |
07J09972
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Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
Principal Investigator |
田崎 勇一 Tokyo Institute of Technology, 大学院・情報理工学研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | 離散状態近似 / 量子化 / 近似双模倣性 |
Research Abstract |
動的システムの離散化とは,連続値を呈する状態を持つシステム(実世界の制御対象のほとんどはこの性質を持つ)と近似的に同じ振る舞いをする有限オートマトンを設計する問題である.このために,連続状態システムを有限状態システムへ変換する状態量子化と呼ぶ操作を提案した.状態量子化および近似双模倣性と呼ばれる概念に基づき,離散時間線形システムに対する離散状態近似モデルが満たすべき解析的条件を導出した.この結果を元に,離散状態近似の最適制御および相互結合系への応用を議論した. 先に提案した解析的手法により離散化すると,元のシステムの状態空間上に離散状態が一様に分布するという特徴があった.これは元のシステムの特徴を厳密に捉えているとは言い難く,また状態の次元に関して離散状態の数が指数関数的に増大するという欠点を持つ.そこで,元のシステムと近似モデルとの状態の誤差が空間的に伝播していく様子を表現した新たな空間的誤差伝播モデルを求め,これに基づき離散近似モデルの状態を必要に応じて1つずつ追加していく反復的アルゴリズムを考案した.これにより離散近似の適用可能性および設計の自由度が向上した(この結果は国際会議に投稿中である).
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Research Products
(3 results)