2007 Fiscal Year Annual Research Report
レスキュー活動における情報収集の迅速化のためのインターフェイスの開発
Project/Area Number |
07J13159
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Research Institution | The University of Electro-Communications |
Principal Investigator |
佐藤 徳孝 The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 特別研究員(DC2)
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Keywords | レスキューロボット / インターフェイス |
Research Abstract |
人間にとって危険であると考えられる災害現場等で人間に代わりに,作業の効率化を図るロボットをレスキューロボットと呼び,災害後の危険な環境内での「情報収集」を行うレスキューロボットの開発が進められている.しかし,これらのロボットの多くは遠隔操作によって操縦されるため,その操縦インターフェイスが悪ければ,ロボット本来の走破性を生かすことができない.ロボットが探査した環境の情報を提示する手法として,探査環境の形状に基づく地図を作成することが一般的であるが,環境形状の取得や地図の作成に時間がかかり,迅速な活動が求められるレスキュー活動の現場での使用に耐えられるものはこれまでほとんどなかった.本研究では,レスキューロボットによる情報収集の迅速化を妨げている技術的要因を解決する情報収集インターフェイスを作成することを目的とする.平成19年度は、「1.複数の地点からの環境形状のスキャンを行い,それらをつなぎ合わせる」について研究を行った.当初予想していた通り、スキャン点群を重ね合わせるICP(Iterative Closest Point)という手法では、うまく重ね合わせることが困難であるという点について改良を行った。具体的には、ロボットの操作者がスキャンした地形上の特徴的な場所と地図上で対応すると思われる特長的な2点をクリックするだけで自動的に地図を修正することができるというものである。地図上で対応すると思われる2点をクリックするだけなので操作者への負荷も少なく、従来では一度ずれてしまうと修正が困難であったICPをより利用しやすい形でシステムに取り組めるようになった。また、上記に加えて、複数台のロボットでのレスキュー活動の方がより迅速に情報収集が行えるだろうとの考察に基づき,複数台のロボットの操作を直感的に行えるインターフェイスの開発も行った。
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Research Products
(3 results)