DGPSを中核とした農用移動ロボット群の作業計画・管理システムに関する研究

1996 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08660306
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Research Institution: Hokkaido University
• Principal Investigator: 野口 伸 北海道大学, 農学部, 助手 (40228309)
• Keywords: 農用移動ロボット / DGPS / タスクプランニング / 群ロボット

Research Abstract

1. DGPSを用いた位置認識システムの開発
移動ロボットの開発過程で最も重大に課題は,車両の位置認識システムに他ならない.特に本研究は複数の移動ロボットを同時に制御・管理することを目的としているため,各研究機関で開発途上にある1台の移動ロボットに1台の位置認識装置を必要とする方式を採用することは得策でない.そこで本研究は,DGPSを採用した位置認識システムを開発した.
2.作業計画生成のための作業管理者との対話型インターフェースの構築
意志決定者(農家・コントラクタなど)が各ロボットの作業内容・作業経路を決定し,そのタスク内容を移動ロボットに指令できるヒューマンインターフェースを開発した.対象とする複数のほ場区画の地図がコンピュータのディスプレイ上に展開され,意志決定者との対話方式で作業方法を決めるヒューマンインターフェースで,ロボットが作業走行するに必要十分な作業仕様(内容,経路など)を決定する機能を有する.

Research Products

• [Publications] 野口伸: "GPSとその応用" 農業機械学会誌. Vol.58 No.4. 130-134 (1996)
• [Publications] 野口伸: "農業用移動ロボットの作業計画とナビゲーション" 日本機械学会ROBOMEC′96講演論文集. Vol.A. 584-588 (1996)
• [Publications] Noboru Noguchi: "Development of Agricultural Mobile Robot using Geomagnetic Direction Sensor and image Sensors" CIGR Paper. 96G-040. 1-9 (1996)
• [Publications] 野口伸: "進展する農業ロボット-農業ロボットに使用される車両制御法-" 自動化技術. Vol.29, No.1. 71-75 (1997)
• [Publications] 野口伸: "地磁気方位センサと視覚センサによる農業移動ロボットのナビゲーション" 第29回計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集. Vol.29. 71-72 (1997)
• [Publications] Noboru Noguchi: "Development of an Agricultural Mobile Robot using Geomagnetic Direction Sensor and image Sensors" Journal of Agricultural Engineering Research. (印刷中). (1997)