2008 Fiscal Year Annual Research Report
自律分散ロボット群に対する故障耐性をもつ協調プロトコル
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08F08046
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
和田 幸一 Nagoya Institute of Technology, 工学研究科, 教授
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SOUISSI Samia 名古屋工業大学, 工学研究科, 外国人特別研究員
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| Keywords | 自律分散ロボット / 非同期性 / 匿名性 / 無記憶性 / フロッキング / 停止故障 / 一時故障 |
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| Research Abstract |
自律分散ロボットシステムの理論モデルでは,各ロボットは固有の識別子を持たず(匿名性),過去の履歴を記憶できず(無記憶性),全てのロボットは同じアルゴリズムで制御され.非同期的に動作する.このロボットモデルでは,従来ロボットの故障に関しては,センサーの故障はロボットが認識する共通座標系の不一致として,筆者らのグループを含めていくつか考えられているが,ロボット自体の故障を考慮したものはほとんどない.
今年度はまず,故障を含めた自律分散ロボットシステムを理論的に定義すること,及び従来の匿名性,無記憶性,非同期性などとの関係を明らかにし,フロッキング問題の可解性を明らかにした.特に,ロボットシステムが非同期の場合,停止故障したロボットと動作の遅いロボットは区別がつかず,幾つかの問題は明らかに解けないので,ロボットの故障状態(停止故障や一時故障)や非同期の度合(ロボット間のスピード差)を分類することにより可解性を議論した.
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