2009 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
08F08380
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Research Institution | Saitama University |
Principal Investigator |
水野 毅 Saitama University, 理工学研究科, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
HOQUE MD.Emdadul 埼玉大学, 理工学研究科, 外国人特別研究員
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Keywords | 除振装置 / 磁気浮上 / 振動絶縁 / ゼロパワー制御 |
Research Abstract |
ゼロパワー磁気浮上式除振装置において,構造と制御の同時最適化について,理論・実験の両面から検討を行った.(1)中間質量分散型3自由度アクティブ除振装置を構築し,性能の評価を行った.正の剛性を持つ支持機構と磁気浮上機構を中間台を介して直列に接続するという構造の除振ユニットを3台組み合わせて構成した3自由度除振装置において,ゼロパワー制御系を実装し,直動外乱に対して無限大の剛性を持つ除振装置を実現した.各ユニットにおけるゼロパワー制御系には,変位の2乗をフィードバックするという非線形補償を施し,動作範囲が広くなるようにした.この状態で,地動外乱及び直動外乱に対する除振装置の応答を測定し,性能を実験的に評価した. (2)構造と制御の同時最適化についての検討を行った.(1)で実現した除振装置において,つぎのパラメータを変化させて,特性を取得した. (1)負の剛性を実現する制御系を設計する際に指定する閉ループ系の極, (2)正・負の剛性の大きさ, (3)減衰の大きさ, (4)中間質量の大きさ. 測定結果に基づいて,構造的なパラメータ((2),(3),(4))と制御系との関係を定量的に評価することによって,構造と制御の同時最適化についての知見を得た. (3)荷重支持機構を備えた除振装置における最適化について検討を行った.荷重支持機構を導入した除振装置では,(2)で扱った構造パラメータに加えて荷重支持機構の剛性及び減衰も設計パラメータとなるので,これらのパラメータについても最適化を検討した.
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Research Products
(5 results)