2010 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
08F08380
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Research Institution | Saitama University |
Principal Investigator |
水野 毅 埼玉大学, 理工学研究科, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
HOQUE MD.Emdadul 埼玉大学, 理工学研究科, 外国人特別研究員
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Keywords | 除振装置 / 磁気浮上 / 振動絶縁 / ゼロパワー制御 / 非線形補償 |
Research Abstract |
パラレルメカニズムを利用したユニット型除振装置において,構造と制御の同時最適化について検討した. (1)荷重支持機構を備えた除振ユニットを利用した3自由度除振装置の構築 6自由度アクティブ除振装置を実現する前段階として,荷重支持機構を備えた除振ユニットを3台用いて3自由度アクティブ除振装置を実現した. (2)3自由度除振装置のモデル化と制御系設計 まず,(1)で構築した3自由度アクティブ除振装置の基本方程式を導出した.つぎに,導出した基本方程式を基に制御遜を設計した.ユニット式除振装置では,通常ユニット毎に独立した制御系(独立型制御)を構成する.一方,これまでに開発された6自由度アクティブ除振装置ではモード制御が用いられていた.ここでは,独立型制御系を適用し,性能を評価した. (3)構造と制御の同時最適化 前年度までに実施した研究で得られた知見を基に,開発したパラレルメカニズムを利用した3自由度除振装置において,構造と制御の同時最適化を試みた. (4)パラレルメカニズムを利用した6自由度除振装置の構築 荷重支持機構を備えた除振ユニットをパラレルメカニズムのアクティブリンクとして用いた6自由度アクティブ除振装置を構築した.つぎにこの除振装置の基本方程式を導出し,独立型制御系を実装することによって,6自由度アクティブ除振装置を実現した. (5)研究成果のまとめと発表 これまでの研究成果を論文としてまとめ,国内外で開催される国際会議で発表した.
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Research Products
(7 results)
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[Journal Article] Development of an Active Vibration Isolation System Using Linearized Zero-Power Control With Weight Support Springs2010
Author(s)
Hoque, Md., E., Mizuno, T., Kishita, D., Takasaki, M., Ishino, Y.
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Journal Title
Journal of Vibration and Acoustics
Volume: 132
Pages: 041006-1/041006-9
Peer Reviewed
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