2008 Fiscal Year Annual Research Report
医療・福祉に適応可能な2足歩行ロボットの動的剛性解析法
Project/Area Number |
08F08802
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Research Institution | Waseda University |
Principal Investigator |
高西 淳夫 Waseda University, 理工学術院, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SESSA S. 早稲田大学, 理工学術院, 外国人特別研究員
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Keywords | イナーシャセンサ / リハビリテーション / 患者状態評価 / 姿勢 / ジェスチャー / モーションキャプチャー / 信号解析 / リアルタイム モニタリング |
Research Abstract |
日本は高齢者の人口が増え,少子化の社会になっている.このような高齢化社会では医療のリハビリテーションが重要になっている.高齢者のリハビリテーション状態,即ち高齢者の生理指標計測,解析を行うことが高齢者の医療・介護の現場で実施されている.これまで生理指標計測,解析のため,視覚的なマーカーとそのマーカーをトラッキングするためのVICONシステムが必要であった.しかし,このシステムは高価格でもあり,着用しながら長時間作業は不可能である.その結果,実験データを取得するにも長い時間がかかる.そのような生理指標計測,解析を簡単に取得が可能になるWB-3(W__-aseda B__-ioinstrumentation system No.3__-)の開発を目標とした. 平成20年は,WB-2(W__-aseda B__-ioinstrumentation system No.2__-)の問題点を踏まえ,性能(精度)の向上を目的とし,衣服に着用可能な小型・軽量化したWB-3(W__-aseda B__-ioinstrumentation system No.3__-)を開発した.より高機能なIMUセンサ(ジャイロ,加速度,磁石)に,新しいアルゴリズムを実装し,人体モーション(筋骨格のモーション)の情報を取得することが可能となった.また、WB-3の性能評価を行うため,キャリブレーションシステムを開発し,WB-2とWB-3から取得したロール・ピッチ・ヨー角の値と高精度エンコーダの値を比較した.その結果,WB-3の性能がWB-2より優れている事実が確認された. 開発したWB-3を用い,脳手術のあるモーションに関して熟練医と未経験者に対する予実証実験を行った.その実験結果,時間,加速度,そしてレートジャイロの値より,熟練医と未経験者の間データの有意差があることを確認した.この実験結果により,WB-3が医療手技の評価にも使えると可能性を確認した.
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