2008 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
08J00106
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
中谷 武志 The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 特別研究員(PD)
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Keywords | 自律型水中ロボット / 測位手法 / 海底地形 / パーティクルフィルタ / リアルタイム |
Research Abstract |
【研究内容】 本年度は、これまでの研究成果である「音響測距ソナーを用いた地形照合による測位手法」を、自律型水中ロボット(AUV:Autonomous Underwater Vehicle)にプログラム実装し、実海域実験によってその有効性を検証した。 1.ロボットへのプログラム実装提案測位手法をAUV"TUNA-SAND"(全長1.1m,空中重量250kg,耐圧深度1,500m)に実装した。 2.水槽実験水槽実験の結果から、測距センサの計測誤差をモデル化して手法に反映させた。また、実海域実験を行うための準備として、潜航開始から浮上まで全自動で行動するための自律航行機能をAUVに備えさせた。 3.実海域実験AUV"TUNA-SAND"を用いて、鹿児島湾内の水深約100〜180mの海域にて実験を行った(研究船淡青丸KT-08-22次研究航海にて実施)。そして、リアルタイム測位結果から実海域環境における手法の有効性を示した。 【研究意義・重要性】 本測位手法は、外部支援設備を必要とせずロボット単独で測位ができるというメリットがある。ただし、従来研究では後処理による航跡推定に留まっていた。そこで本研究では、計算量負荷の軽減によるリアルタイム化の実現と、照合方法の改善によるロバスト性の向上を提案している。そして、本年度はその実用化に向けた段階として、実機ヘプログラム実装し、実海域実験によって手法の実用性を示した。今後、手法の更なる改善と、測位結果のナビゲーションへの活用を行う予定である。本研究の遂行によって、水中ロボットの最大の課題であるポジショニング問題が解決され、海底の任意の地点ヘピンポイントに潜航することができるようになると考えられる。
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Research Products
(4 results)