2008 Fiscal Year Annual Research Report
空間に分散配置された知的デバイスによる環境情報の構造化
Project/Area Number |
08J08666
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
佐々木 毅 The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | 空間知能化 / インテリジェント・スペース / 分散感覚知能デバイス / RTミドルウエア / システムインテグレーション |
Research Abstract |
本研究は、環境に多数のセンサを埋め込み、観測した情報を基にディスプレイや移動ロボットといったアクチュエータを介して人間に物理的・情報的支援を行う「知能化空間」に関するものである。本年度は、知能化空間を効率的に構築していくための方法に関して検討を行った。 ・RTミドルウエアによる知能化空間の構築 以前に提案した知能化空間のフレームワークに基づき、知能化空間の基本要素となるセンサ、情報処理機能、情報統合機能及びアクチュエータのそれぞれに関してコンポーネントの設計指針を議論した。そして、これらを産業技術総合技術研究所で開発が行われているRTミドルウエアOpenRTM-aistを用いて、RTコンポーネントとしてモジュール化した。さらに、実装したコンポーネント群により知能化空間を構築するとともにシステムの検証実験を行い、空間知能化のための観測基盤の構築に必要となる機能を実現した。 ・分散センサの自動キャリブレーション これまでに提案されてきた空間内に存在する移動物体の追跡手法を利用し、移動体の追跡結果から空間に分散配置されたデバイスの位置・姿勢の関係を自動的に獲得する手法を提案した。本手法では、異なるセンサの観測領域の重なりを利用し、予めID情報を持たない一般の物体を利用することが可能である。提案手法と従来手法でキャリブレーションを行った場合の比較を行い、提案手法が従来手法と同程度の推定結果が得られることを確認した。
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Research Products
(11 results)