2009 Fiscal Year Annual Research Report
触力覚情報の遠隔伝達のためのセンサ・ディスプレイ一体型デバイスの研究
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08J10009
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
佐藤 克成 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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| Keywords | 触力覚インタフェース / テレイグジスタンス |
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| Research Abstract |
本研究では、ロボットを用いた遠隔コミュニケーションにおいて,ヒトに触れ、触れられる触感を得られる触力覚デバイスの実現を目指す。触感の中でも特に"柔らかさ"に着目し、双方の触感を計測・提示できるセンサ・ディスプレイ一体型の触力覚デバイスを実現する。
本年度において取り組んだ課題は主に3つ挙げられる。第1に、ロボットハンドに搭載する触力覚デバイスの定量評価と改良である。前年度までに構築した指型の力ベクトル場センサが、接触した物体の"柔らかさ"を計測可能であることを実証した。さらに、計測部の材質を改良し、ヒト肌と同等の柔軟性を再現した。結果として、"柔らかさ"の計測・提示を両立するデバイスを実現した。第2に、前年度に試作したロボットハンドを操作する触力覚デバイスへの、触覚フィードバックの付加である。触覚フィードバックを付加することにより、触力覚デバイスを通じた双方向のインタラクションを可能にする。円筒型の力ベクトル場センサと電気触覚ディスプレイの統合型デバイスを提案・試作し、有効性を検証した。そして第3に、提案デバイスにおける触覚フィードバック手法の検討である。接線力の知覚精度を評価し、さらに電気触覚ディスプレイにおける接線力提示手法を提案することで、触力覚デバイスの設計指針を検討した。これら3つの研究課題を通して、"柔らかさ"の計測・提示を行える触力覚デバイスのプロトタイプが構築された。
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