2009 Fiscal Year Annual Research Report
能動的注意学習機構を備えたヒューマノイドによる日常生活支援の知識獲得と行動実現
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08J10519
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
小島 光晴 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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| Keywords | ロボット / 視覚システム |
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| Research Abstract |
平成21年度は,平成20年度構築した見守りロボットを用いてロボットが人を観察することで知識を獲得するために必要な常時人を観察するシステムを構築した。ヒューマノイドが実際の家庭環境で作業するために必要な知識を獲得する際にはどんな物について知識を獲得するかを決める知識獲得対象の決定方法が問題となる.ヒューマノイドは人の仕事を代替することが求められるので,人の行動を観察することで効率良くヒューマノイドに必要な知識が獲得できると考えられる.
物体操作・移動能力を持ったヒューマノイドには片付けなどのタスクをしていることが期待され,常に人の行動を観察するには必ずしも適さない.そこで,物体操作・移動能力を持たない見守りロボットに常に人の行動を観察させることが考えられる.
見守りロボットを用いて常に人を検出し画像を記録するシステムを構築した.見守りロボットが常時人を観察するためには
(1)部屋全体を観察できる視覚・聴覚システム
(2)常に視覚情報を処理できる視覚処理システム
が必要となる.可動範囲が-90～90度と広い首Yaw軸上に魚眼レンズを搭載した複数可変視野カメラと16チャンネルマイクシステムを搭載することで(1)を,次世代ロボット知能化プロジェクトで開発された特徴抽出・相関演算を高速で行える省電力小型のLinux搭載共通基盤画像認識モジュールを搭載することで(2)を実現している.
これらのシステムを備えた見守りロボットを用いて画像認識モジュール上で常に人を検出する視覚処理を実現し,その結果に基づいて画像をデーターベースに蓄えるシステムを構築し,常に人を検出し画像を記録するシステムを構築した.
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