2008 Fiscal Year Annual Research Report
能動的注意学習機構を備えたヒューマノイドによる日常生活支援の知識獲得と行動実現
Project/Area Number |
08J10519
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
小島 光晴 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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Keywords | ヒューマノイド / 視覚システム |
Research Abstract |
平成20年度はヒューマノイドが実際の家庭環境で作業するために必要な知識を明らかにするために,「ヒューマノイドプラットフォーム上での可動物体を含めた認識・操作システムの構築」を行った.これらの知識を人の観察から獲得するためには既存のヒューマノイドの視覚能力では視力・視野といった点で不十分であるため,「人観察からの知識獲得のための視覚システムの検討・試作・構築」を行い,人観察に必要な視覚システムを種々の方法で検討を行った. 1.ヒューマノイドプラットフォーム上での可動物体を含めた認識・操作システムの構築 ヒューマノイドプラットフォーム上でカップ・机・キッチンといった単一の剛体から複数の剛体が組み合わさった冷蔵庫の引き出しと言った可動構造を持つ対象について,複数の視覚特徴に関する知識を組み合わせることでロバストに認識可能な認識システムとそれらを操作するためにヒューマノイドに必要な知識の枠組みを明らかにし,操作システムを構築した. 2.人観察からの知識獲得のための視覚システムの検討・試作・構築 ロボットが人の観察から知識を獲得するためには,既存のロボット搭載視覚システムでは十分ではない. (1)ズーム機能の無いカメラを複数搭載する方法 (2)ズーム可能なカメラを搭載する方法 (3)広角のレンズを搭載し注視対象を制御する方法 などが考えられる これらについて検討を行い,実際に基本システムを構築し,人発見・人追跡等の人観察に必要な基本ソフトウェアシステムを構築した.
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Research Products
(5 results)