2009 Fiscal Year Annual Research Report
環境共生に向けた機能別モジュールロボットのシステムデザインに関する研究
Project/Area Number |
08J56571
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Research Institution | Keio University |
Principal Investigator |
小島 佑太 Keio University, 大学院・理工学研究科, 特別研究員(DC1)
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Keywords | 機能別モジュールロボット / 再構成可能性 |
Research Abstract |
本年度の研究では、機能別モジュールロボット固有の問題の解決を目標とし、研究は機能別モジュールロボットにおけるネットワークやタスクの優先度付け等の研究を行い、タスクフローをロボットが自律的に構築できるようなアルゴリズムを提案することがその内容である。提案アルゴリズムは、任意のモジュールロボットがいわゆる脳の役割を果たし、命令を細かい粒度のタスクに分割し、分割タスクを実行できる機能別モジュールロボットヘタスクを割り当て、タスクを遂行することを可能にする。研究計画では3年目の予定であるが、種々の問題がこの研究と関連性があり、研究の効率からも予定を大きく変更し、先決の課題であると考えた。脳ロボットの役割を果たすモジュールロボットを決めない意義は、常にモジュールロボットの組み合わせの中に必ず脳ロボットを含めなくてよくなったことである。これによりロボットユーザは機能別モジュールロボットのコンフィギュレーションの自由度が増したといえる。 その他本年度に、2自由度の腰モジュールの開発も行った。胴体の一部として腰モジュールを動作させたときの可動域のシミュレーションも行った。計算機にはSH4を使用している。加速度センサを用いて機能別モジュールロボット着脱の際などの意図しない上体の重心移動に対応することができ、また斜面を移動する際にも腰を曲げて平面に対して上体を垂直に保つことができる。この開発は研究実施計画にはないが、既に開発した1自由度の胴体の自由度を増やすことで来年度の実機による実験の幅を広げるために行った。
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