屋外環境における移動ロボットの自律ナビゲーションに関する研究

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09450101
• Research Institution: University of Tsukuba
• Principal Investigator: 油田 信一 筑波大学, 機能工学系, 教授 (00092502)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 前山 祥一 筑波大学, 機能工学系, 助手 (50292537) ; 大矢 晃久 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (30241798) ; 坪内 孝司 筑波大学, 機能工学系, 助教授 (80192649) ; 城間 直司 筑波大学, 機能工学系, 助手 (90312826)
• Keywords: 移動ロボット / 自律ロボット / 自律ナビゲーション / 屋外ナビゲーション

Research Abstract

本研究の目的は、移動ロボットが環境に関する知識に基づき、自己の有するセンサ情報を用いて自力で動き、与えられた目的地まで確実に到達できるようにすること、及び、そのようなロボットのための環境認識技術、制御技術ならびに情報処理技術を確立することである。本研究では、とくに、大学のキャンパス内や遊歩道などの環境を対象とした。
本年度は、ロボットに、このようなある程度整備された屋外環境下で安全に動き回り、自主的に目的地まで走行させるため、
(1)画像による屋外環境認識、
(2)地図とセンサ情報に基づく現在位置推定、の各々について研究開発を行った。
本年度の成果のうち、とくに画像により屋外歩道の境界を検出して、それに従ってナビゲーションを行う方式は、比較的簡単な地図情報によって、ロバストなナビゲーションが実現できる。この方式を昨年度までの成果に統合して実験用の移動ロボットを構築し、実際に筑波大学内キャンパスを走行させることができた。
また、屋外環境のナビゲーションのためには実験が不可欠であり、良い実験装置(ロボット及び、開発・モニタリングシステム)を構築することがきわめて重要である。本年度はこのため研究用の開発・モニタリングシステムも開発試作し、その有効性を確かめた。

Research Products

• [Publications] 永谷圭司: "タスクオリエンディッドアプローチによる自律移動マニュピレータの研究"日本ロボット学会誌. Vol.17,No.6. 111-121 (1999)
• [Publications] 山本貴志: "An implementation of Landmark"1999 IEEE/PSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. TPII1-4. (1999)
• [Publications] 羽田靖史: "Robust navigation and battery re-charging systems for long term activity of autonomous mobile Robot"The Ninth International Conference on Advanced Robotics. TAI-B. (1999)