1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09460115
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
山本 博昭 神戸大学, 農学部, 教授 (80031194)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
徳田 勝 神戸大学, 農学部, 助手 (70271038)
中嶋 洋 神戸大学, 農学部, 助教授 (80172302)
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| Keywords | 農用車両 / 歩行機械 / 4足 / パンタフラフ機構 / ユニット構造 |
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| Research Abstract |
本年度は,歩行装置の検討と作製を中心に以下の項目を実施した.
歩行装置の基本性能の現状調査と分析 これまでに不整地走行用として開発された各種車両や歩行機械について文献資料等による調査し可能性と問題点を分析した.次に,歩行機械を対象として,特に製作の容易さを最優先事項とし,駆動動力源,車両重量,脚の分担荷重とその計測法,脚の機構と制御方法などの項目について,平地歩行のみならず障害物の乗り越えを含む歩行が可能な脚形態の候補をいくつか検討した.その結果,パンタグラフ機構を利用し,1足あたり3自由度として,重量の点で有利な4足歩行脚による歩行を選択した.
脚ならびに車両模型の製作 4足歩行装置について,まず,車両荷重の見積り,動力源の所要トルク,幾何学的な脚の軌跡と静力学的な作用状況を検討することで,製作する脚部の設計を行った.その結果より,容易な製作を目標として1足あたりの各自由度ごとにユニット構造を採用することとし,小型の歩行型模型車両を製作した.また,歩行脚機構の基礎的な性能を調査し,機械的な諸元の検討とともに機構上の問題点を整理した.さらに,予想される移動中の転倒問題についての対策をいくつか検討した.
制御系の検討 足の歩容パターンについて 段差の乗り越えの観点から,いかなる足の制御が望ましいかを過去の文献等を参考に検討した.
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