1998 Fiscal Year Annual Research Report
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09460115
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
山本 博昭 神戸大学, 農学部, 教授 (80031194)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
徳田 勝 神戸大学, 農学部, 助手 (70271038)
中嶋 洋 神戸大学, 農学部, 助教授 (80172302)
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| Keywords | 農用車両 / 歩行機械 / 4足 / パンタグラフ機構 / 歩行パターン |
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| Research Abstract |
本年度は,歩行装置の改良を中心に以下の項目を実施した.
1. 試作歩行車両(1号モデル)の性能の把握 試作した4足歩行車両について,車両荷重が予想に反して,車体持ち上げを分担するモータの動力不足が明らかとなった。また、動作速度も減速比分母の値が大きいことから高速化が図れず、平坦地での基本歩行パターンにおいて約0.11cm/sであった。
2. 改良2号モデルの製作 持ち上げ部分に9.2WのDCモータを使用し、また全減速機も減速比を1/20とするものに変更し、モータの変更による接続減速機の重量増加が見込まれたため、歩行脚、車両本体の双方に構造の変更による軽量化を実施した。その結果、車両重量は1号モデルにおいては288Nであったが、2号モデルでは317Nと重量を低く押えることができた。
3. 基本歩行パターンの決定と制御系の検討 改良2号モデル車両においては、歩行パターンの中に1号モデルに見られた無駄な足の運びが解消され、各脚の動作速度も改善された結果、歩行速度は約0.23cm/sとなった。制御系については、歩行パターンの複合化の観点からさらに歩行速度の増加を図ることを目的とする各モータの動作の時間差を使った疑似可変速複合制御の可能性を検討した。
4. 周辺環境の認識ならびに障害物の特定に関する検討 画像情報と超音波センサの距離情報を用いた周辺環境認識手法について文献を中心に調査し、その適用可能性を検討した。
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