農用歩行車両に関する研究

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09460115
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 山本 博昭 神戸大学, 農学部, 教授 (80031194)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 徳田 勝 神戸大学, 農学部, 助手 (70271038) ; 中嶋 洋 神戸大学, 農学部, 助教授 (80172302)
• Keywords: 農用車両 / 歩行機械 / 4足 / パンタグラフ機構 / 歩行パターン

Research Abstract

平成11年度は,脚構造の更なる検討と周辺環境認識技術開発を中心に以下のように実施した.
試作歩行車両(2号モデル)の改造と応用歩行のための計測系の導入
基本歩行パターンでの問題点の一つとして,環境の変化に対して歩行パターンを適宜変化できないということがある.この問題を解決すべく,車両の各脚に作用する分担荷重の実時間計測ならびに車両本体の傾斜検出のためにセンサを試作車両に設置し,基本歩行時の荷重分布と傾斜角の変化を計測可能とし,応用歩行における歩行パターンの生成に関する検討を行なった.
また,柔軟な歩行脚の特徴を生かした横歩行および旋回歩行についても実験を行ない歩行可能であることを確認するとともに荷重分布および傾斜角に関する資料を収集した.
周辺環境の認識ならびに障害物の特定に関する基礎的実験
車両周囲の走路環境を認識するために,超音波センサを利用した距離情報計測系を試作し、屋内試験によりその検出性能を調べるとともに各種問題点を明らかにした.また画像による走路環境認識の基礎実験として,ステレオ画像法による障害物の検出方法についても簡単な検出系を構成し,その処理手法などを検討した.
研究の総括
各年度の成果を踏まえて,歩行車両の実用化を考えた課題や問題点を考察整理した.

Research Products

• [Publications] 山本博明: "農用歩行車両に関する研究-第2報:応用歩行のためのセンサについて-"農業機械学会関西支部報. 87号. 73-76 (2000)
• [Publications] 山本博明: "走路環境認識に関する基本的研究"農業機械学会関西支部報. 87号. 77-80 (2000)
• [Publications] H.Nakashima: "Development of a quadruped walking robot for agricultural environment"Proceedings of the 13th International Conference of ISTVS. II. 711-718 (1999)