1998 Fiscal Year Annual Research Report
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09660271
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| Research Institution | MIE UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
鬼頭 孝治 三重大学, 生物資源学部, 助教授 (10192014)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊藤 信孝 三重大学, 生物資源学部, 教授 (30024574)
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| Keywords | 方向認識センサ / レーザ / PSD / 赤外線 / 円錐鏡 |
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| Research Abstract |
1. 前年度までに、プロトタイプの方向認識センサを用いて、原理の妥当性を検証した。本年度はこれらより得られた知見を基に、屋外で実用可能な装置の製作を行い、その基礎特性を確認した。また、モデル車両を2台製作したが、方向認識センサを搭載として、検証するまでには至らなかった。
2. 実用機として試作した方向認識センサの特徴は、受光部においては、外乱の影響を減少させるための変調光の採用、距離の増大に伴う光強度の低下を補うAGCの採用、その他光学装置の精度向上を行い、屋外での実用性を向上させた。一方、送光部は全周同時発光を可能とするために赤外線発光ダイオードを利用し、これを円周上に40個、検出範囲を広げるために上下方向に18mmの間隔で2段設置した。
3. 製作した方向認識センサの基本特性を検証した結果以下のことが明らかになった。
(1) 最大検出可能距離は22.5mであり、実際の圃場での使用を想定した場合少し距離が短く、さらなる改良が必要である。また、高さ方向の検出幅は距離により異なるが、最大で±8cmであり、赤外線の利用と2段に設置した効果が認められた。
(2) 方向の検出精度は、誤差のRMSで表した場合、最小5mで4.5ﾟ最大20mで16.7ﾟであり、距離の増加に伴い、RMSも増加した。高さの相違による誤差のRMSはほぼ一定で、多少高さが異なっても同等の精度で検出可能であることを確認した。誤差は、傾斜の影響を受け、精度よく設置された場合には、誤差0に近い場合もあり、動的応用には工夫が必要となる。
(3) 実験は晴天時に時折曇るという状況で行ったが、太陽等の外乱の影響は、ほとんど認められなかった。
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