2010 Fiscal Year Annual Research Report
フォリキュラーユニット取得および移植自動化システムの開発
Project/Area Number |
09F09775
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
廖 洪恩 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
LIN X 東京大学, 大学院・工学系研究科, 外国人特別研究員
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Keywords | 医用画像 / 医用ロボット / 移植 / フォリキュラーユニット |
Research Abstract |
本研究「フォリキュラーユニット取得および移植自動化システムの開発」では、ロボティクスと画像診断技術を用いた毛髪を移植する画期的な治療法の開発を行い、マイクロスコープを用い毛髪の病変部位や深さを計測し、対象部位の患部付近に位置決めし、また移植自動化ロボティクスシステムを開発した。平成22年度では、毛髪移植ロボットの全体の構造と方式を提案し、エンドエフェクターを開発した。特に、精密な毛髪摘出器具の設計と試作を行い、特にリニアモータを用いたパンチツール機構の開発、マイクロスコープとパンチツールのキャリブレーションを行った。また、デジタルマイクロスコープを基にしたイメージ処理を行い、マイクロスコープ画像による毛髪のセグメンテーションおよび毛髪の方向、位置を計算した。マイクロスコープによる画像から、医師が摘出する毛髪を選択し、ロボットが自動で毛髪の摘出実験を行った。実験に用いる被検体はマウスの皮膚とした。本実験は皮膚に針を刺すためにどの程度の力が必要かを計測することで、その力を十分に上回りかつ、トルクが大きすぎないモータを選定した。実験方法は材料試験機に針を取り付け、針が皮膚を貫通するまでの最大推力を計測した。さらに、突き刺す力を低減させるために針に回転や振動を加えた場合も計測した。実験の結果によると、今回設計したエンドエフェクターの試作機は、高さ、重さ、駆動量ともに要求仕様を満たした。また、精度の面でも針や毛髪の太さに比べ、十分であることが示された。
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Research Products
(1 results)