脚型知能ロボットプラットフォームの確立とそれを用いた機械知能研究の新展開

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10355011
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 坪内 孝司 筑波大学, 電子情報工学系, 講師 (80192649) ; 近野 敦 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90250688) ; 横小路 泰義 京都大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (30202394) ; 長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究科, 教授 (00243890) ; 新井 民夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40111463)
• Keywords: 脚型ロボット / ロボットプラットフォーム / ロボット知能

Research Abstract

本研究は重点領域研究の成果をより一般的な研究インフラとして発展させることを目指している。
初年度はまず、重点領域研究「知能ロボット」(平成7〜9年度)において開発された研究用プラットフォームの視覚搭載4脚ロボットJROB1をもとに,より広い用途の実験に使用可能なプラットフォームJROB2を開発した。JROB1で培われた技術をもとに、新たにJROB2として,エレクトロニクス,ソフトウェアなどの統合・標準化を行った。JROBlに比べ,体積が半分のコンピュータを採用することで,よりコンパクトで洗練されたプラットフォームに仕上がった。更に筐体の設計変更による低価格化,構成部材の変更に伴う軽量化が実現した。JROB2は3台製作され,東北大,東大,京大の3研究機関で基本的な動作のためのプログラムを開発中である。基本動作のプログラムは、自由に配布可能なOS上で開発されており,その配布に際しOSのライセンスなどの制約を受けない.次年度以降の研究用プラットフォームの展開への下準備を整えた。
また、上記JROB2開発グループのほかの利用者グループはそれぞれのテーマについての研究を進めるとともに、それらの研究成果がプラットフォームとして提供されるJRB2の上で実行することを視野に入れて、ハードおよびソフトの改良や拡張を行った。次年度には、これらの研究成果が共通のプラットフォームの上で実行され、脚型ロボットを用いた機械知能の研究が、幅広く相互利用できる形で展開されることを目指している。

Research Products

• [Publications] 加賀美、椛沢、岡田、松本、近野、稲葉、井上: "脚型ロボット感覚行動統合研究プラットフォームJROB-1" 日本ロボット学会誌. 16・5. 623-628 (1998)
• [Publications] 近野,横小路,相山,坪内,井上: "研究用プラットフォームとしての脚型知能ロボットJROB2" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集. (1999)
• [Publications] 加藤,近野,内山,井上: "JROB2の設計・開発" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集. (1999)
• [Publications] 横小路、才田、吉川、井上: "JROB2の動作プログラミングライブラリ" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集. (1999)
• [Publications] 木室、豊福、桐木、長谷川: "ジェスチャによる移動ロボット誘導のための実時間頭部追跡" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 67-68 (1998)