1998 Fiscal Year Annual Research Report
柔軟センサデバイスのための伸縮自在導電性ニットの開発
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10875054
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
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| Keywords | 触覚センサー / 導電性 / ファブリック / ロボティクス / 柔軟素材 / 編物 / 触覚デバイス |
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| Research Abstract |
伸縮性・柔軟性がある素材の上に電子パターンを作ることができれば,これまでの基板やシリコンウェハではできなかった箇所への応用が大変期待できるが,その実現可能性は未知数である.しかし,導電性の糸を用いて,伸縮性をもつ編み方によって柔軟性を持つ構造が実現できるのではないかとの考えに基づき,本研究では,導電性の糸を編むことによって伸縮し変形自在な導電性の布の試作を行ない,その素材を構造化することによって伸縮可能接触センサデバイスとして作りあげられるかどうかの実現可能性を明らかにすることを目的とした.
(1) 導電性糸の開発
導電性の糸自体に伸縮性を持たせる試みと,糸をニット状に編み,全体で伸縮性を持たせる方法が考えられるが,通常の糸を導電性にするプロセスが確立しており,全体として編み機によりニット構造を編めるかどうかの実験を行うこととした.糸の太さ,柔らかさ,などを選び導電性の糸で機械編が可能であることを確認した.
(2) 編み機により伸縮性のあるニット構造
導電性の機械編みが可能となり,伸縮性を保つ編み方を検討し,その編み方が可能な編み機の調査を行った.市販されている編み機の中から,導電性糸に対応可能な機種で,各種編み方が可能なものを選定し,購入した.その編み機により伸縮性を保つニット構造の試作を行い,伸縮自在の導電性布ができることを確認した.
これまで伸縮性の無い導電性の布によりセンサスーツを開発してきているが,この伸縮性のある導電性布により身体の伸び縮み変形に対応可能な導電性センサスーツを開発できる可能性がでてきたことが明らかになった.
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[Publications] 稲葉雅幸,星野由紀子,井上 博允: "導電性ファブリックを用いた全身被服型触覚センサスーツ" 日本ロボット学会学会誌. 16・1. 80-86 (1998)
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[Publications] M.Inaba: "Remote-Brained Humanoid Project" Advanced Robotics. 11・6. 605-620 (1998)
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[Publications] M.Inaba,T.Igarashi,S.Kagami,H.Inoue: "Design and implementation of a 35 d.o.f.full-body humanoid that can sit,stand up and grasp an object" Advanced Robotics. 12・1. 1-14 (1998)
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[Publications] 稲葉雅幸,井上博允: "東京大学JSKにおけるヒューマノイド研究" 日本機械学会第4回JSMEロボメカ・シンポジア講演論文集. 98・70. 38-43 (1999)
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[Publications] Y.Hoshino,M.Inaba,H.Inoue: "Model and Processing of Whole-body Tactile Sensor Suit for Human-Robot Contact Interaction" Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2281-2286 (1998)
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[Publications] 水内郁夫,松木健,加賀美聡,稲葉雅幸,井上博允: "可変な柔軟構造の体幹部を持つ人間型ロボットへの取り組み" 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 2. 825-826 (1998)
