アイコンタクト型対話ロボットの研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 12480078
• Research Institution: GIFU UNIVERSITY
• Principal Investigator: 伊藤 昭 岐阜大学, 工学部, 教授 (40302301)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 小嶋 秀樹 独立行政法人通信総合研究所, 主任研究員
• Keywords: 視線 / 対話 / アイコンタクト / にらめっこ

Research Abstract

1)人の顔、視線方向を検出し、自己の視線を制御して対話する対話ロボットを開発した。本ロボットは、首の上下、回転、上下唇の開閉、眼球のパン、チルトが可能な頭部ロボットである。眼球部には広角、望遠2種のカメラを装備し、PCにより画像処理を行う。また、音声認識、音声合成用マイク、スピーカを備えている。
2)広角レンズでで取り込まれた画像から、視野内の顔を抽出し、顔にロボットの視線を向けることができる。顔の追跡に要する時間は500msec程度であり、それほど早くない動きであれば実時間で追随できる。そのとき望遠カメラは顔を大きく捕らえており、やはり画像処理で、顔画像の中から相手の顔の向き、視線の向きを実時間で抽出できる。また、この情報を元に、相手の視線の動きに合わせて自己の視線を動かすことができる。
3)本ロボットを用いて、人と対話を行う実験を行った。実験は、被験者にものの名前をロボットに教えさせるというものである。このとき、視線の制御の仕方を、視線固定、視線ランダム動作、および動物体への注視と、発話時の相手の顔への視線の移動、という三つのモードで実験を行い、人の反応の変化を調べた。まだ定量的な分析にはいたっていないが、個々の実験の結果は人がロボットの視線の動きに敏感に反応していることを示している。
1)ー3)の結果は、情報処理学会第65回全国大会で発表した。
4)人が視線をどのようにして感じるかを調べた「にらめつこ実験」の結果を取りまとめた。重な発見は、人が視線を「感じる」のには、心理的要因が大きく影響するということである。この結果は、Roman2002国際会議で発表した。

Research Products

• [Publications] H.Kozima, A.Ito: "From Joint Attention to Language Acquisition"Ecology of Language Acquisition. 65-81 (2002)
• [Publications] A.Ito: "An Approach to the eye contact through the ontstanding game niramekko"Proceeding Roman 2002. 405-410 (2002)