2000 Fiscal Year Annual Research Report

視覚機能を有する自律走行移動体群の知的制御とその応用に関する研究

Research Project

Project/Area Number	12650441
Research Institution	Shizuoka University
Principal Investigator	橋本岳静岡大学, 工学部, 助教授 (60228418)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	山本茂広神戸商船大学, 商船学部, 助教授 (60294261) 山口高平静岡大学, 情報学部, 教授 (20174617) 渡辺尚静岡大学, 情報学部, 助教授 (90201201)
Keywords	移動ロボット / 画像計測 / 移動ロボット群の知的制御 / 位置計測 / 障害物の識別 / 経路指示
Research Abstract	本年度は次のような研究成果を挙げることができた。・移動体の位置計測移動体群の知的制御に不可欠な位置計測方法について検討を行った。その結果,距離にほとんど依存せず高精度な位置計測を実現可能な方法を提案した。実験的検討を行い提案方法の有効性を確認できた。この方法は,カメラを用いた三角測量の原理を基本として,量子化誤差の影響を少なくするものである。なお,本位置計測方法は,移動体以外にも多くの分野において応用可能な汎用的方法であると考えている。(11.研究発表(1),(5),(6)番目) ・障害物の識別と位置計測色情報を用いた物体識別に関する研究を行った。さらに,その結果を応用して,移動体の周囲に存在する障害物の位置および方向の計測に関する研究を行った。(11.研究発表(4)番目) ・移動体の制御移動体の誘導方法について研究を行った。その結果,一般シーンの中から特徴的な部分を抽出し,それを用いて移動体を誘導する方法を提案した。また,カラー情報とエッジ情報を用いた走行可能領域の検出について研究を行った。(11.研究発表(2),(3)番目) ・移動体製作の検討移動体製作の検討を行った。本研究では,複数の小型ロボットを活用することを考えている。このため,個々のロボットの機能は制限したものとし,全体を統括するロボットに制御機能を持たせる。移動体群の制御テーマとしては「汎用的な物体搬送」について研究を進めている。・知的スケジューリング方法スケジューリング方法について,コンピュータシミュレーションによる検討を行っている。以上の成果を国際会議・国内会議にて発表した。また,現在論文投稿への準備を進めている。次年度は,上記結果を踏まえて,継続して鋭意研究を進めたい。

Research Products

(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] Takeshi Hashimoto,Shigehiro Yamamoto,Minoru Abe: "A RESEARCH OF LONG DISTANCE AND PRECISE POSITION MEASUREMENT FOR THE VEHICLE NAVIGATION"Proceeding of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference. 2000JUSFA-13092(CD-ROM). (2000)
[Publications] Shigehiro Yamamoto,Takeshi Hashimoto: "A BASIC STUDY ON PATH TEACHING METHOD BASED ON MEMORY OF SIGNIFICANT SCENES ON THE PATH FOR A MOBILE ROBOT"Proceeding of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference. 2000JUSFA-13091(CD-ROM). (2000)
[Publications] 中井武志,山本茂広,橋本武,橋本岳: "カラーおよびエッジ情報による走行可能領域検出の基礎研究"第18回日本ロボット学会学術講演会. 第1分冊. 343 (2000)
[Publications] 福島智,加藤博亮,橋本岳,上地亮史: "色情報に基づく物体識別を利用した位置計測"平成12年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 344 (2000)
[Publications] 熊岡洋介,橋本岳,山本茂広,安陪稔: "移動体のための遠距離における高精度位置計測に関する比較法の研究"平成12年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 348 (2000)
[Publications] 橋本岳,熊岡洋介,山本茂広,安陪稔: "移動体のための遠距離における高精度位置計測法(比較法)の実験的検討"平成13年電気学会全国大会講演論文集. 第4分冊. 1602 (2001)

2000 Fiscal Year Annual Research Report

視覚機能を有する自律走行移動体群の知的制御とその応用に関する研究

Principal Investigator

橋本 岳 静岡大学, 工学部, 助教授 (60228418)

Research Products

[Publications] Takeshi Hashimoto,Shigehiro Yamamoto,Minoru Abe: "A RESEARCH OF LONG DISTANCE AND PRECISE POSITION MEASUREMENT FOR THE VEHICLE NAVIGATION"Proceeding of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference. 2000JUSFA-13092(CD-ROM). (2000)

[Publications] Shigehiro Yamamoto,Takeshi Hashimoto: "A BASIC STUDY ON PATH TEACHING METHOD BASED ON MEMORY OF SIGNIFICANT SCENES ON THE PATH FOR A MOBILE ROBOT"Proceeding of the 2000 Japan-USA Flexible Automation Conference. 2000JUSFA-13091(CD-ROM). (2000)

[Publications] 中井武志,山本茂広,橋本武,橋本岳: "カラーおよびエッジ情報による走行可能領域検出の基礎研究"第18回日本ロボット学会学術講演会. 第1分冊. 343 (2000)

[Publications] 福島智,加藤博亮,橋本岳,上地亮史: "色情報に基づく物体識別を利用した位置計測"平成12年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 344 (2000)

[Publications] 熊岡洋介,橋本岳,山本茂広,安陪稔: "移動体のための遠距離における高精度位置計測に関する比較法の研究"平成12年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 348 (2000)

[Publications] 橋本岳,熊岡洋介,山本茂広,安陪稔: "移動体のための遠距離における高精度位置計測法(比較法)の実験的検討"平成13年電気学会全国大会講演論文集. 第4分冊. 1602 (2001)

橋本岳静岡大学, 工学部, 助教授 (60228418)