視覚機能を有する自律走行移動体群の知的制御とその応用に関する研究

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 12650441
• Research Institution: Shizuoka University
• Principal Investigator: 橋本 岳 静岡大学, 工学部, 助教授 (60228418)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 山本 茂広 神戸商船大学, 商船学部, 助教授 (60294261) ; 渡辺 尚 静岡大学, 情報学部, 教授 (90201201)
• Keywords: 移動ロボット / 画像計測 / 移動ロボット群の知的制御 / 位置計測 / 障害物の識別 / 経路指示

Research Abstract

本年度は次のような研究成果を挙げることができた。
・遠距離高精度位置計測法の高速化
移動体群の知的制御に不可欠な位置計測方法について検討を行い,距離にほとんど依存せず高精度な位置計測を実現可能な既提案方法の飛躍的短時間化の理論的・実験的検討を行いその有効性を確認することに成功した。この方法は「知識」を使って位置計測を行うという新しいアプローチである。なお,本位置計測方法は,移動体制御以外にも,高度情報交通システムをはじめとして一般の位置計測分野において応用可能な汎用的方法であるといえる。(11.研究発表(5)番目)
・移動体の誘導方法の提案
親機から投影する光を用いて子機を誘導する新しい方法を提案した。この提案方法は,子機の構造がシンプル,かつ走行が安定するというメリットを有する。走行実験を行いその有効性を確認できた。(11.研究発表(1),(3),(4),(6)番目)
・移動体群の製作および走行実験
移動体群を製作し走行実験を行った。親機と複数の子機を同時に目的に向かって走行させることに成功した。移動体群の制御テーマとしては「汎用的な物体搬送」について研究を進めている。(11.研究発表(2),(3),(6)番目)
・知的スケジューリング方法
スケジューリング方法について,コンピュータシミュレーションによる検討を続けている。
以上の成果を国際会議・国内会議にて発表した。また,現在学術論文等への投稿準備を進めている。次年度は,上記結果を踏まえて,継続して鋭意研究を進めたい。

Research Products

• [Publications] Yosuke Kumaoka, Akio Takebe, Takeshi Hashimoto, Shigehiro Yamamoto, Minoru Abe: "A research on the vehicle navigation method using beams of light for cooperative tasks"Proceedings of JICAST 2001. 81-82 (2001)
• [Publications] Akio Takebe, Takeshi Hashimoto, Yosuke Kumaoka, Shigehiro Yamamoto, Minoru Abe: "An Experimental Study on the Simple Control Method of Multiple Mobile Robots for Cooperative Tasks"Proceedings of JICAST 2001. 83-84 (2001)
• [Publications] 山本茂広, 橋本 岳: "要所画像による移動ロボットへの走行経路の教示-天井蛍光灯を基準とした画像のマッチング-"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 1015-1016 (2001)
• [Publications] 熊岡 洋介, 竹部 晶雄, 橋本 岳, 山本茂広, 安陪 稔: "協調作業のための移動ロボットの誘導手法の実験的検討"平成12年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 572 (2001)
• [Publications] 熊岡 洋介, 竹部 晶雄, 橋本 岳, 山本茂広, 安陪 稔: "移動体のための比較法を用いた高精度位置計測の短時間化に関する基礎研究"平成12年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 656 (2001)
• [Publications] 熊岡 洋介, 竹部 晶雄, 橋本 岳, 山本茂広, 安陪 稔: "協調走行のため光投影を用いた移動体群の誘導手法の検討"平成13年電気学会全国大会講演論文集. (発表予定). (2002)