2000 Fiscal Year Annual Research Report
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12750201
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| Research Institution | Yamagata University |
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Principal Investigator |
水戸部 和久 山形大学, 工学部・機構システム工学科, 助教授 (50229754)
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| Keywords | 脚ロボット / 機構 / 制御 / 歩行ロボット / 直動関節 |
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| Research Abstract |
本研究は.作業移動への応用に適する脚ロボットおよびその制御手法に関するものである.目的とするロボットは並行リンクを組み合わせた直動関節を有する脚機構を基本単位として構成され,簡便な機構および制御則で,実時間制御に基づく歩行を可能とするものである.本年度行った開発状況は以下のとおりである.
1.直動脚機構を有する4足歩行ロボットの機構設計および製作を行った.製作した脚は並行リンクを組み合わせて構成されるものである.
2.製作したロボットを制御するための角運動量制御則を開発し,適用可能性を調べるための基礎実験を行った.また,この結果については日本ロボット学会学術講演会で発表した.
3.各リンクの基本動作実験を行い,制御システムの構築を行った.制御システムは一台のPCおよびインターフェースボード,モータドライバより成る.モータドライバは予定していた製品の発売が遅れたため,自作することとした.
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