2001 Fiscal Year Annual Research Report

画像情報を利用した適応制御設計法と非線形モデルへの応用に関する研究

Research Project

Project/Area Number	12750413
Research Institution	Tokyo Metropolitan College of Aeronautical Engineering
Principal Investigator	日高浩一東京都立航空工業高等専門学校, 講師 (10321407)
Keywords	時変パラメータ / 内部モデル / 小ゲイン定理 / 多項式近似
Research Abstract	本研究では、非線形系に対する新しい制御設計モデルとして注目されているLinear parameter varying(LPV)モデルに、画像情報を組み込んだ新しい適応制御設計およびそのコントロールパラメータの調整アルゴリズムを導出するための基礎研究を目的として行ってきた。今回の非線形モデルには二輪行動型ロボットを用いた。今年度は画像処理関連では物体認識のアルゴリズム開発を行い、実験により有効性を確認した。また可変コントローラのために必要となる時変パラメータを対象にした調整則の開発を引き続き行い、以下の結果を得た。 1)未知パラメータの変動を多項式近似により表し、この変動に関する内部モデルを組み込んだ新しい調整アルゴリズムの設計を提案した。昨年度はLMS型を対象とした手法であったが、今年度はRLSへ本手法を拡張した。 2)RLSアルゴリズムに関する入力信号と安定余裕との関係式を導出し、数値シミュレーションにて確認を行った。シミュレーション結果から、従来方法に比べ、変動率が速いパラメータに関して十分な精度が得られることが確認できた。またLMS型で導出した安定余裕との関係も明らかにした。 3)多項式近似によるパラメータ誤差が出力にどのような影響を与えるのかの解析解を導出し、シミュレーション結果との比較、検討を行い得られた結果の妥当性を検証した。 4)提案する調整則を到来方向推定(DOA)などのパラメータ推定アルゴリズムとして使用し、通信分野への有効性を数値シミュレーションで確認した。今後の展開として、LPVモデルのような内部信号と相関がある場合への拡張および多項式以外の近似関数を使用した内部モデルの開発がある。

Research Products

(5 results)

All Other

All Publications (5 results)

[Publications] 日高浩一: "時変システムに対する新しいLMS形適応フィルタとその応用"電子情報通信学会論文誌(A). vol.J84-A no.6. 788-797 (2001)
[Publications] Koichi Hidaka: "Novel estimation a1gorithm design for FIR system with time-varying channel"Proceeding of 5^<th> Europe Control Conference. 2802-2811 (2001)
[Publications] 日高浩一: "多項式近似を利川したパラメータ調整則に関する一考"第44回自動制御連合講演会予稿集. 624-627 (2001)
[Publications] Koichi Hidaka: "Adaptive identification algorithms for time-varying parameters"Proceeding of 40th CDC IEEE Conference on Decision and Control. (CD-ROM). (2001)
[Publications] 日高浩一: "パラメータ近似誤差とその出力への影響に関する一考察"電気学会システム・制御研究会資料. 49-52 (2002)

2001 Fiscal Year Annual Research Report

画像情報を利用した適応制御設計法と非線形モデルへの応用に関する研究

Principal Investigator

日高 浩一 東京都立航空工業高等専門学校, 講師 (10321407)

Research Products

[Publications] 日高浩一: "時変システムに対する新しいLMS形適応フィルタとその応用"電子情報通信学会論文誌(A). vol.J84-A no.6. 788-797 (2001)

[Publications] Koichi Hidaka: "Novel estimation a1gorithm design for FIR system with time-varying channel"Proceeding of 5^<th> Europe Control Conference. 2802-2811 (2001)

[Publications] 日高 浩一: "多項式近似を利川したパラメータ調整則に関する一考"第44回自動制御連合講演会予稿集. 624-627 (2001)

[Publications] Koichi Hidaka: "Adaptive identification algorithms for time-varying parameters"Proceeding of 40th CDC IEEE Conference on Decision and Control. (CD-ROM). (2001)

[Publications] 日高浩一: "パラメータ近似誤差とその出力への影響に関する一考察"電気学会 システム・制御研究会資料. 49-52 (2002)

日高浩一東京都立航空工業高等専門学校, 講師 (10321407)

[Publications] 日高浩一: "多項式近似を利川したパラメータ調整則に関する一考"第44回自動制御連合講演会予稿集. 624-627 (2001)

[Publications] 日高浩一: "パラメータ近似誤差とその出力への影響に関する一考察"電気学会システム・制御研究会資料. 49-52 (2002)