2000 Fiscal Year Annual Research Report
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12875045
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
須田 義大 東京大学, 国際・産学共同研究センター, 教授 (80183052)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中野 公彦 山口大学, 工学部, 助手 (90325241)
岩佐 崇史 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (60313110)
中代 重幸 千葉工業大学, 機械工学科, 講師 (60272514)
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| Keywords | ビークルダイナミクス / 駆動 / 制動 / 操舵 / エネルギー回生 / サイクロイド曲線 |
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| Research Abstract |
本研究は、車輪の回転方法に新たな可能性を開拓することを目的に、車両、すなわち車輪側に組み込んだ動力によって回転トルクを与えるのではなく、接地する地上側に動力を組み込んで車輪を回転させ、好みの速度や方向に、駆動、制動、操舵できる制御システムを提案し、コンセプト構築のための基礎的な検討を行う。
・本年度は、まず、駆動・制動に着目し、グランド・コントロール・ホイールを実現するための様々な方式を検討することにし、検討にあたっては、具体的な応用例を考えるのではなく、質量、寸法、荷重、速度、操縦性などの物理的な条件を設定して検討した。また、制動に関しては、エネルギー回生を行うことを念頭において検討した。
・検討した様々な駆動・制動方式の中から、実現可能と考えられる2方式を選び、それぞれに運動方程式の検討をし、作成した。1つ目の方式は、地上側から鉛直方向に棒状のアクチュエータが駆動し、車輪を駆動・制動しようとするものである。2つ目の方式は、サイクロイド曲線を描くアクチュエータによる駆動・制動方式である。
・実験装置を仮定して、上記の2方式の制動シミュレーションを行い、減速特性、減速効率、回生エネルギー効率などを比較検討し、基礎的知見を得た。また、アクチュエータの設討指針となる減速効率、回生エネルギー効率に対するばね定数、減衰係数の設計方も確立した。
・上記の2方式の駆動・制動アクチュエータの構造を検討するため実験装置の試作を行い、構造の検討を行った。
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