2012 Fiscal Year Annual Research Report
BMI応用に向けたヒト型ロボットシステム動的行動プランニングの統一的枠組
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12F02707
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| Research Institution | Advanced Telecommunications Research Institute International |
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Principal Investigator |
森本 淳 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報通信総合研究所, 室長
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KARIM Bourarmane 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報通信総合研究所, 外国人特別研究員
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| Keywords | ヒューマノイドロボット / ブレインロボットインターフェース / 動作計画 |
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| Research Abstract |
本研究は脳波計測(EEG)等の非侵襲脳活動計測手法により検出される脳情報を用いたヒューマノイドロボット等の多自由度のロボットの行動生成を目的としており、本年度は研究分担者の開発してきたヒューマノイドロボットの動作計画手法を拡張し、ユーザーが、少ない自由度の入力でヒューマノイドロボット動作計画に介入し、ユーザーの操作意図を50以上の多自由度を持つヒューマノイドロボット動作に柔軟に反映できるような枠組みを提案した。提案した枠組みを、ブレイン・ロボット・インタフェースと組み合わせることにより、少自由度のユーザーの脳活動により多自由度のヒューマノイドロボットのシミュレーションモデルを制御できるようになった。より具体的には、way pointという直感的操作を容易とする経由点を表現する変数をシミュレータの中に表示し、そのway pointを少自由度のユーザーインタフェースまたは、脳情報により制御する手法を提案し、システムの実装をおこなった。自律的な動作生成手法の利点は、多自由度動作を環境やタスク要件に合わせて自動的に動作軌道を生成できることであるが、一方で、複雑な形状を持つ環境に対しては、局所最適解に陥り、目的とするタスクを完全に達成することができない状況で動作が停止することがある。一方で、ヒトによる動作計画への介入は、多自由度の入力を同時にロボットに与えることが困難である一方で、自律的な動作計画手法が陥る質の低い局所最適解をユーザーの判断で容易に回避することができる。これら両者の利点を生かし、多自由度動作計画とそのユーザーによる修正を容易に行うことができるようになった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
少ない自由度のユーザー入力により、多自由度ヒューマノイドロボット動作に柔軟にユーザーの操作意図を反映できるような枠組みを提案し、その枠組みを、ブレイン・ロボット・インタフェースと組み合わせることにより、ユーザーの脳活動により多自由度のヒューマノイドロボットのシミュレーションモデルを制御できるようになった。具体的には、ヒューマノイドロボットの脚部の軌道計画に対し、ユーザーがキー入力やブレイン・ロボット・インタフェースによって介入することで、ロボットの動作計画を支援し、また、ユーザーの意図をロボットの動作に反映することが可能となった。よって、当初計画を十分に達成できている.
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| Strategy for Future Research Activity |
これまで研究分担者が開発してきたヒューマノイドロボットのための動作計画法を、当該研究室が所有する等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットに実装したうえで、ブレイン・ロボット・インタフェースをはじめ、ユーザーがインタフェースを介して、実ロボットの動作計画に介入することを可能とする。
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Research Products
(2 results)
