リモートブレインロボット方式に基づく生活支援パーソナルIT環境の研究

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13224026
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
• Keywords: パーソナルロボット / 情報通信技術 / ヒューマノイド / マルチモーダル / リモートブレイン / 留守番ロボット / IT情報端末 / 知能ロボット

Research Abstract

人と人をつなぐIT環境が深化すればその応用が期待されていることのひとつに少子高齢化時代の生活支援がある.本研究では,ITの深化によりこれからの環境が個々人の生活支援をどのように行うかをテーマとし,現状のIT環境と実世界で生活する個人との間でかけている部分を明らかにし,その間を埋めるために無線化技術を駆使した遠隔知能化(リモートブレイン)ロボット技術を利用することで生活支援のためのパーソナルIT環境の構成法を研究することを目的とする.初年度は,家庭内で利用するIT端末としてのロボットと家庭内情報サーバを無線で結ぶ環境の構築と,その環境を家庭の内外から利用することで生活行動支援を行うシステムを構築するという計画であり,以下の成果を得た.
(1)家庭用小型ヒューマノイドIT端末の実現:高齢者など日頃IT環境になじめないでいる世代の人にとって利用可能なIT端末としてのロボットを実現する.形態は身体の動きによる表現能力の高いヒューマノイド型とし,リモートブレイン方式により家庭内サーバと無線で連動するシステムを実現する.視覚部には単一無線カメラで立体視が可能なアダプタを実装した.
(2)ロボットブレイン兼用のホーム情報サーバの実現:家庭内IT端末ロボットの頭脳処理と,インターネット情報サーバとして働くシステムを実現する.ロボットの視覚情報や内部処理状況をインターネット画像として人に提示するための機能をもたせ,ロボットの活動履歴も記録する.
(3)留守番ロボット機能の設計と実装:外出した際に携帯電話端末あるいは屋外携帯型ロボット端末などからホームサーバとロボットを利用した留守番機能の設計と基本ソフトウェア環境の実装を行う.

Research Products

• [Publications] 佐川 立昌, 岡田 慧, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "漸増的メッシュモデリングとその階層的認識法による実時間3次元物体認識システムの研究"日本ロボット学会誌. 20・1. 98-106 (2002)
• [Publications] K.Okada, S.Kagami, M.Inaba, H.Inoue: "Walking Human Avoidance and Detection from A Mobile Robot using 3D Depth Flow"Proc. of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01). 2307-2312 (2001)
• [Publications] 稲葉 雅幸: "脊椎を持つ全身型メカトロニック行動体"日本ロボット学会学会誌. 19・7. 822-825 (2001)
• [Publications] 岡田 慧, 中井 博之, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "ポータブルPCブレインをもつ研究教育用小型卓上ヒューマノイドシステムの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3J36 (2001)
• [Publications] 中井 博之, 岡田 慧, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "関節のソフトウェアサーボが可能な第三世代リモートブレインロボットの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3A16 (2001)
• [Publications] 瀬里 彰信, 岡田 慧, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "遠隔操作可能な車輪型移動ロボットをブレインとした小型ヒューマノイドシステムの開発"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 3B25 (2001)
• [Publications] 堺 大輔, 岡田 慧, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "曲面ミラーを用いた広視野角ステレオビューワの設計と開発"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 3L36 (2001)