2001 Fiscal Year Annual Research Report
触覚・視覚・聴覚を持つ多自由度機械に宿る知能の解明
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13308018
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| Research Institution | Wakayama University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 和歌山大学, システム工学部, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
奥乃 博 京都大学, 大学院・情報学研究科, 教授 (60318201)
開 一夫 東京大学, 大学院・総合文化研究科, 助教授 (30323455)
浅田 稔 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60151031)
今井 倫太 ATRメディア情報科学研究所, 研究員
小野 哲雄 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 助教授
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| Keywords | 他自由度 / ヒューマノイド / 機械知能 / インタラクション / 多センサ |
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| Research Abstract |
当初の計画に従い、平成13年度では、皮膚センサの開発とヒューマノイドロボットの部分的な試作を行った。
まず、皮膚センサとして、ヒューマノイドの全身を覆うための皮膚センサプロトタイプを試作した。半導体圧力センサとゲルを組み合わせたもので、高感度のセンサとして利用できることを確認した。次年度では、ロボットの全身を覆う皮膚センサに発展させるとともに、センサから送られてくる情報を瞬時に解析できるハードウェアシステム、通信プログラムを開発する予定である。
一方で、人間と姿形が酷似したヒューマノイドロボットの開発も開始した。まず、骨組みであるが、人間の大きさに合わせた多数のモータからなる上半身の骨組みを作った。首には、3自由度、各腕には3自由度、眼球には2自由度が割り当てられており、簡単な人間のジェスチャを再現することができる。さらには、この骨組みの上に、多層シリコンの皮膚をかぶせ、人間と見かけの区別がほとんどつかない、上半身のヒューマノイドロボットを試作した。
同時に、ロボットの知能そのものの研究も進めた。ATRで開発された日常活動型ロボットRobovieをさらに進化させたロボットを、製作依頼によって購入し、実験に用いた。実験では、ロボットと人間の違いに関する心理学的実験や、ロボットの知能レベルを推定する実験を行っている。次年度ではさらにこの研究を発展させると同時に、ヒユーマノイドを完成させ、ヒューマノイドを用いたさらに精緻な心理実験を行う予定である。
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Research Products
(6 results)
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[Publications] 浅田 稔: "受動歩行からヒューマノイドロボット歩行に向けて"第17回バイオメカニズムシンポジウム. 203-209 (2001)
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[Publications] Minoru Asada: "Body Stabilization of PDW toward Humanoid Walking"Proceedings of 4^<th> International Conference on Climbing and Walking. (2001)
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[Publications] Minoru Asada: "Yet Another Humanoid Walking-Passive Dynamic Walking with Torso under Simple Control"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (2001)
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[Publications] Minoru Asada: "Sensor Space Segmentation for Visual Attention Control of a Mobile Robot based on Information Criterion"Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1714-1719 (2001)
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[Publications] Minoru Asada: "Image Feature Generation by Visio-Motor Map Learning towards Selective Attention"Proc.of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1422-1427 (2001)
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[Publications] Minoru Asada: "Perceptual Attention through Image Feature Generation Based on Visio-Motor Map Learning"2001 AAAI Fall Symposium on Anchoring Symbols to Sensor Data in Single and Multiple Robot Systems, Technical Report. FS-01-01. 31-36 (2001)
