全身腱駆動ヒューマノイドの研究

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13450097
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 水内 郁夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 科学技術振興特任教員 ; 國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (10333444)
• Keywords: ロボット / ヒューマノイド / 腱駆動 / 全身行動 / 紛体積層成型法 / 柔軟体幹 / 脊椎 / 制御モジュール

Research Abstract

(1)前腕部構造の製作
肘から手指までの前腕部を人間の前腕構造と骨格構造を模して製作した.手首部の回転には,尺骨と橈骨の2本により行う.それらの骨と手指の骨に関しては,粉体積層成型により製作した.
(2)頭部運動と注視情報処理
頭部運動をしっかりさせるために脊椎の構造を強化し,両眼立体視運動と視覚による注視情報処理の連動処理を滑らかにできるような身体改良を行った.注視情報処理に関しては,音声処理との組み合わせ処理の基礎実験を行った.
(3)腱駆動上半身の製作と注視行動実験
視覚処理計算機によりカメラの映像を処理し,頭部により動いているものを注視する際に,上半身をねじったり動かしたりして対象を見つづける上半身行動制御実験を行った.人の上半身の向き,腕の位置などの視覚情報処理から,ロボットの上半身を模倣制御する実験を行った.

Research Products

• [Publications] 稲葉 雅幸: "ロボット知能のアーキテクチャ"日本ロボット学会学会誌. 20・5. 470-473 (2002)
• [Publications] I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, D.Sato, K.Nagashima, M.Inaba, Y.Kuniyoshi, H.Inoue: "The Design, Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid ""Kenta""Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'02). 2527-2532 (2002)
• [Publications] 吉海智晃, 佐藤大輔, 但馬竜介, 水内郁夫, 國吉康夫, 稲葉雅幸, 井上博允: "ヒューマノイド腱太における随意・反射・状況反応行動の統合による適応性の実現"日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'02. 2P2-L06 (2002)
• [Publications] 佐藤 大輔, 水内 郁夫, 吉海 智晃, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "感覚情報を持つロボットによる人間の意図認識動作システム"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 3G19 (2002)
• [Publications] 水内郁夫, 但馬竜介, 長嶋功一, 吉海智晃, 佐藤大輔, 稲葉雅幸, 井上博允: "多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成"日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'02. 1P1-F02 (2002)
• [Publications] 中井博之, 星野由紀子, 稲葉雅幸, 井上博允: "軟化変形ロボットの研究 低融点金属の相変化を用いた形状適応変形ロボットの実現"日本ロボット学会学会誌. 20・6. 625-630 (2002)