2003 Fiscal Year Annual Research Report

内部モデル連想記憶型自律システム

Research Project

Project/Area Number	13450176
Research Institution	Yamaguchi University
Principal Investigator	大林正直山口大学, 工学部, 教授 (60213849)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	呉本尭山口大学, 工学部, 教務員 (40294657) 小林邦和山口大学, 工学部, 助手 (40263793)
Keywords	カオス / 強化学習 / 階層型連想記憶 / カオス制御 / 時変パラメータ / 非線形制御 / 免疫システム / ニューラルネットワーク
Research Abstract	平成15年度は14年度に引き続き,自律システムを取り巻く環境が動的な場合において,内部モデル連想記憶型自律システムを構成するために必要な,1)動的環境との相互作用における強化学習法,2)階層型連想記憶機構を備えた強化学習システム,3)免疫概念を用いた非線形制御方式に関する研究を行った. 1)動的環境変化に対応した強化学習方式に関する研究・これまでの強化学習法の概念にない時変パラメータという概念を導入し,急激な環境の時間変化に対応不可能なこれまでの強化学習システムの急激な時間変化に適応可能へと拡張した,動的環境変化に対応可能な強化学習システム方式をいくつか提案した.それらの有効性を,通路の形状が時間的に変化する環境での移動ロボットの行動学習シミュレーションにより確認した.その研究成果は国際学会へ3編発表、学会誌へ2編の掲載が決定した. 2)階層型連想記憶機構を備えた強化学習システムに関する研究・内部モデル連想記憶型自律システムの構築を目指して,生体の自然な学習方法である強化学習,知的行動に不可欠で,かつ,適応的に記憶容量が増える階層型記憶,そして記憶した内容をカオス的に連憑想起する想起,等を備えた自律システムを開発し,これらを自律移動ロボットの迷路探索問題に応用し,シミュレーションにてその有効性を確認した.その研究成果は1編が学会誌へ掲載された. 3)免疫概念を用いた非線形制御方式に関する研究・環境がカオス的に変化する状況を考慮して,カオス環境の安定化制御に関する検討を行い,カオス状態を固定点へ制御する安定化制御器を設計する場合,について生物の情報処理を模倣した免疫概念を用いた非線形制御方式を開発し,計算機シミュレーションにてその有効性を確認した.

Research Products

(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] 梅迫公輔, 大林正直, 小林邦和: "自己組織化型ファジィ強化学習システム"計測自動制御学会論文集. 39・7. 699-701 (2003)
[Publications] 大林正直, 夕田憲治, 大宮理恵, 小林邦和: "開放型記憶行列を持つカオスニューラルネット連想記憶システムと相互情報量"電気学会論文誌C. 123・9. 1631-1637 (2003)
[Publications] K.Umesako, M.Obayashi, K.Kobayashi: "Evolutionary and time-varying reinforcement learning system based on overlap of rules"Proc.of 6th Japan-France Congress on Mechatronics and 4^<th> Asia-Europe Congress on Mechatronics (JFM2003). 202-207 (2003)
[Publications] M.Obayashi, K.Umesako, T.Oda, K.Kobayashi: "Actor-Critic Reinforcement Learning System with Time-Varying Parameters"Proc.of the International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS2003). 138-141 (2003)
[Publications] T.Kuremoto, U.Obayashi, Y.Yanamoto, K.Kobayashi: "Predicting Chaotic Time Series by Reinforcement Learning"Proc.of the 2nd International Conference on Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems (CIRAS2003). (2003)
[Publications] 梅迫公輔, 大林正直, 小林邦和: "時変パラメータを持つ進化的強化学習システム"電気学会論文誌C. 124・7. (2004)

2003 Fiscal Year Annual Research Report

内部モデル連想記憶型自律システム

Principal Investigator

大林 正直 山口大学, 工学部, 教授 (60213849)

Research Products

[Publications] 梅迫公輔, 大林正直, 小林邦和: "自己組織化型ファジィ強化学習システム"計測自動制御学会論文集. 39・7. 699-701 (2003)

[Publications] 大林正直, 夕田憲治, 大宮理恵, 小林邦和: "開放型記憶行列を持つカオスニューラルネット連想記憶システムと相互情報量"電気学会論文誌C. 123・9. 1631-1637 (2003)

[Publications] K.Umesako, M.Obayashi, K.Kobayashi: "Evolutionary and time-varying reinforcement learning system based on overlap of rules"Proc.of 6th Japan-France Congress on Mechatronics and 4^<th> Asia-Europe Congress on Mechatronics (JFM2003). 202-207 (2003)

[Publications] M.Obayashi, K.Umesako, T.Oda, K.Kobayashi: "Actor-Critic Reinforcement Learning System with Time-Varying Parameters"Proc.of the International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS2003). 138-141 (2003)

[Publications] T.Kuremoto, U.Obayashi, Y.Yanamoto, K.Kobayashi: "Predicting Chaotic Time Series by Reinforcement Learning"Proc.of the 2nd International Conference on Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems (CIRAS2003). (2003)

[Publications] 梅迫公輔, 大林正直, 小林邦和: "時変パラメータを持つ進化的強化学習システム"電気学会論文誌C. 124・7. (2004)

大林正直山口大学, 工学部, 教授 (60213849)