階層的行動確率場モデルによるサッカーロボットの行動獲得

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13480107
• Research Institution: Kyushu Institute of Technology
• Principal Investigator: 江島 俊朗 九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00124553)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 榎田 修一 九州工業大学, 情報工学部, 助手 (40346862) ; 大橋 健 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (00233239) ; 吉田 隆一 九州工業大学, 情報工学研究科, 教授 (70200996)
• Keywords: 自律型移動ロボット / 知覚情報処理 / 強化学習 / 人間共存型ロボット / ロボットビジョン / 行動認識

Research Abstract

自律型移動ロボットを手作りして、2002年6月に福岡で開催されたロボカップに参加した。全方位移動を可能にする台車を独自に設計し、全方位カメラと組み合わせたユニークな(視覚に基づいて移動できる)ロボットを新たに(5台)製作した。自己位置の認識やボールやゴールの識別に基づき行動を決定する学習アルゴリズムを組み込み、環境の変化に頑健に対応できる行動決定モジュールを作り上げた。更に、複数ロボットの間で協調動作が行えるように、ロボットの自己位置などの情報を互いに通信により獲得できる機能を追加した。ロボカップの舞台において、複数台のロボットが適切な状況判断に基づき、自律的に合理的な行動が選択できていることを確認した。
ロボカップ2002の後、ロボットを改良して、人間との対話を志向したロボットKITARO(Kyutech Intelligent and Tender Autonomous Robot)の開発を行った。KITAROの開発プロジェクトは手探りで状態で始めたが、自由な発想の基で生まれたアイデアを動くロボットの機能の一部として実現できる術を体験できたことは意義深い。実際、KITAROには独自な構造や機能が数多く組み込まれており、特色あるロボットに仕上がっている。視覚の機能として、検出した人物の性別や年代の推定を行えるソフトウエアが実装されており、情報収集が可能な動くロボットになっている。更に、人の行動を認識理解する機能もHMMを用いて実現してあり、いわゆる見真似行動や行動の一部を強調して表現することも可能である。これらの一連の成果は、国際会議や研究会の場で発表を行っている。

Research Products

• [Publications] Shahrel, A, Suandi, Kunio Gohara, Toshiaki, Ejima: "Real-Time Tracking of Eyes and Mouth Based on Discriminate Anaysis Method"Proceedings of 2^<nd> LASTED Conf. on Visualization, Imaging and Image Processing. 179-184 (2002)
• [Publications] Naruatsu Baba, Hideaki, Hideki, Matsuo, Toshaki Ejima: "HeadFinder : A real-time robust head detection and tracking system"SPIE(real-time imaging). 4666. 42-51 (2002)
• [Publications] 小倉康伸, 馬場功淳, 江島俊朗: "Boosting を用いた顔画像の分類"第19回センシングフォーラム. 109-114 (2002)