人間の視覚特性を利用した遠隔操縦用ヒューマンインタフェースの実用化

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13551001
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 志堂寺 和則 九州大学, システム情報科学研究院, 助教授 (50243853)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 松木 裕二 九州大学, システム情報科学研究院, 助手 (00315128) ; 合志 和晃 九州産業大学, 情報科学部, 助教授 (10294901) ; 松永 勝也 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (10036999)
• Keywords: 立体映像 / 遠隔操縦 / 眼球運動 / 触覚フィードバック / ヒューマンインタフェース

Research Abstract

今年度の研究実績は以下の通りである。年度始めに提出した実施計画と比較すると、評価実験がまだ不十分であり来年度追加実験を必要とするが、システムの開発自体はほぼ計画通りに進行できたと考えられる。
1. 昨年度作成した複合画面方式立体映像システムの改良を実施した。撮影カメラを輻輳させる機能の応答を高めるため、DCサーボーコントロールユニットを組み込み、動作させるためのアプリケーションを作成した。これにより、高速で正確なカメラワークが実現できた。
2. 眼球運動計測システムの組み込みを実施した。複合画面方式立体映像システムに両眼眼球運動計測システムを組み込み、眼球の向きに伴って、カメラの向きが変わるシステムを構築した。
3. 触覚フィードバックシステムの開発をおこなった。触覚フィードバック装置の入力に対し、ロボットアームが連動するシステムを開発した。このシステムは、現在のところ、1および2で開発したシステムとは異なるシステムであり、両者を統合するかどうか、もし統合するとしたらどのように統合するかは現在検討中である。
4. 小規模の評価実験を実施した。上記のシステムに対して、評価実験を小規模であるが実施した。1と2のシステムと合わせて、検証実験を実施し、従来型の遠隔操縦ロボットよりも高い作業効率を有することを確認した。触覚フィードバックシステムについてはフィードバックの与え方に十分な配慮が必要であることがわかり、今後の検討事項となった。