創発型歩行者ITS〜歩行者と交通インフラの適応協調〜

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13558043
• Research Institution: Nara Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: 眞鍋 佳嗣 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (50273610)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 黒田 知宏 京都大学, 医学部・付属病院, 講師 (10304156) ; 大城 理 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究調査センター, 助教授 (90252832) ; 千原 國宏 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (80029561) ; 金谷 一朗 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (50314555) ; 安室 喜弘 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (50335478)
• Keywords: 歩行者ITS / 携帯端末 / 街角端末 / 障害者支援 / 電子白杖 / 分散協調視覚

Research Abstract

本研究では,装着型計算機技術と分散協調視覚技術を利用し,歩行者の持つ装着型計算機と交通インフラが創発することで歩行者の利便と安全を確保する「創発型歩行者ITS」システムの構築を目的としている.平成13年度は小規模実証システムを構築するベースとなる視覚障害者用端末,街角端末の設計,試作および分散協調視覚による歩行者の流れ検出の基礎研究を行った.
まず,超音波距離計測装置などを用いた周辺の状況の取得により,単独で視覚障害者に危険通知を行える視覚障害者用歩行者携帯端末の試作を行った.調査の結果,超音波センサでは周囲環境を的確に計測することが困難であることが分かったため,レーザーポインタと小型CCDカメラを組み合わせた距離計測装置を試作し白杖に装着した.また計測結果から推定した周囲環境を視覚障害者に提示するインタフェースも同時に試作し,被験者による評価実験の結果,白杖では検知できない障害物を認識できることが明らかになった.
次に魚眼レンズを用いた歩行者検出機能を持つ街角端末の試作を行った.このシステムは,高齢者・障害者に限らず健常者にとっても有益な情報として歩行者分布情報に着目し,その情報を実時間で計測・地図上に統合を行うものである.
計測においては,広範囲における不特定多数の歩行者をセンシングする必要性から,魚眼カメラからの映像に対する画像処理を使用し,また,分布の概略を求めるという観点から,歩行者クラスタ単位にデータを計測した.統合においては,複数の場所で計測されたデータをネットワークを通じて収集し,カメラ間のデータ補間をおこなうことにより,カメラの設置間隔を広げることが可能となった.

Research Products

• [Publications] 前田宏二: "歩行者の混雑情報の検出および地図上への統合"ヒューマンインタフェースシンポジウム2001論文集. 509-510 (2001)
• [Publications] 立石敏隆: "状況推定を導入した視覚障害の歩行支援に関する研究"ヒューマンインタフェースシンポジウム2001論文集. 471-472 (2001)
• [Publications] 立石敏隆: "電子白杖のための光学計測にもとづく状況推定"第44回自動制御連合講演会. (前刷). 196-199 (2001)
• [Publications] 立石敏隆: "視覚障害者のための状況推定を導入した電子白杖システム"ヒューマンインタフェース学会研究報告集. Vol.4, No.1. 61-64 (2002)
• [Publications] 前田宏二: "歩行者分布の実時間計測と地図生成"ヒューマンインタフェース学会研究報告集. Vol.4, No.1. 87-90 (2002)