2001 Fiscal Year Annual Research Report
過負荷防止機構を有する高指向性力覚センサはりの研究
| Project/Area Number |
13650268
|
|---|
| Research Institution | Tohoku University |
|---|
Principal Investigator |
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 教務職員 (80261600)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KHALID Munawar 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50333852)
妻木 勇一 弘前大学, 理工学部, 助教授 (50270814)
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
|
|---|
| Keywords | 力覚覚センサ / 応力集中 / ひずみ / 指向性 |
|---|
| Research Abstract |
本研究は、力やモメントを弾性ひずみに変換するセンサ構造体の形状について研究を行うことを目的としている。これは、特定の方向に敏感で、その他の方向には剛性のある、指向性の強い力覚センサの開発を行う際には、特に重要なポイントとなる。
本年度は、力覚センサの形状、構造材料、受感素子について、これまでの成果をまとめ、応力のみを取り出すことのできるはりの形状について検討を行った。また、超小型力覚センサ/微小プローブの開発を行う際に重要な、圧電効果を持つ材料について調査を行った。さらに、H型溝付はり構造の特徴を生かした一体型加工を考慮に入れた力覚センサの加工法、加工手順についても検討を行った。これらの成果を核融合研究所技術研究会(3/14-15)において発表する予定である(発表登録済み)。
また、エポキシ樹脂を利用したボールジョイントの回転の滑らかさの判定のために、このH型溝付きはりの考え方を用いたフォースセンサを作製し、力/トルクを測定した。この成果を、精密工学会東北支部講演会(12/1)において発表した。
考案したH型溝付きはりの過負荷防止機構は、微小な力覚センサにおいては、その寸法精度及び加工精度が問題となることが、新たに分かった。
当初予定をしていた溝形状の違いによる応力集中のFEMによる解析は、研究の遅れから今後の課題となっている。
|
