2001 Fiscal Year Annual Research Report
多指ハンド型ロボットアームを用いた介助システムの研究
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13680956
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| Research Institution | Kanagawa Institute of Technology |
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Principal Investigator |
河原崎 徳之 神奈川工科大学, 工学部, 講師 (20177752)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西原 主計 神奈川工科大学, 工学部, 教授 (60257409)
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| Keywords | ロボットアーム / 介助システム / ステレオビジョン / 協調作業 / ジェスチャ / 多指ハンド / 距離画像 / 対象物認識 |
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| Research Abstract |
多関節多指ハンドを備えたロボットアームが人の生活環境において人と協調して動作できる知的介助システムの開発が本研究の目的である。人との協調作業を行わせるためには,ロボットに対してジェスチャを用いた指示が考えられる。本システムでは、画像情報および力センサデータにより動作命令の認識や安定把握できる指先接触位置の算出を行い、その後ロボットアームが自律的に障害物を回避して対象物を把握し、人の作業を助ける知的動作の実現を目指している。今年度は、6軸多関節型ロボットアームを対象とし、3眼ステレオビジョンから得られる距離画像と色情報を用いることにより手の追跡および形状の認識を行い,ジェスチャ動作によってロボットに対象物の把持,受け渡し作業を行わせるシステムを実現した。カラー画像からのRGB値と色相の情報を併用することで、照明の影響を受けずに安定して肌色である手の部分を抽出することができた。手の抽出後は、指さし動作から把持対象物を認識し、設定したジェスチャ指令を判断することでロボットアームが対象物を人に渡すことができた。対象物や手の位置は、ステレオビジョンからの距離情報により得ることができるため、本システムでは対象物の事前情報を必要としない。また、複数の対象物の中からどれを把持させるかはリアルタイムに人が指示するようになっており、人がロボットに対して対話的に命令できるシステムである。本研究の成果は、人がジェスチャという簡単な操作で指令を与えることができ、人の日常生活を支援する介助ロボットシステムを実現したことである。なお、今年度開発したシステムは平行指ハンドを有するものであるため、対象物を上部から把持するようにしたが、次年度は多関節多指ハンドに変更することで把持方法も検討する予定である。また、距離画像だけでなく3次元位置計測装置からの位置情報も組み合わせたシステムに拡張したい。
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Research Products
(1 results)
