2001 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
13750210
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
前田 雄介 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (50313036)
|
|---|
| Keywords | グラスプレス・マニピュレーション / 操作計画 / 安定性 / 内力 / 接触力 / クーロン摩擦 / グラフ探検 / 線形計画法 |
|---|
| Research Abstract |
本研究では,物体を把持して操る通常のピック・アンド・プレイス操作と,把持せずに物体を押す・転がすなどして操るグラスプレス・マニピュレーションの双方を扱える,一般的な物体操作計画の実現を目指している.今年度は,操作計画に必要な,(1)物体操作の力学解析,および(2)操作計画の実現手法,についての研究を行った.
(1)に関しては,外乱に対してロバストな物体操作の計画をするために必要な,操作の確実性の概念の定式化を行った.また,その定量的な評価指標,および線形計画法を用いた指標の計算法も新たに提案した.指標の計算は比較的高速に行えるので,計画アルゴリズム内でさまざまな条件でその値を繰り返し評価することが可能となった.
(2)に関しては,計画で用いるグラフのアークに割り当てる,指の持ち替え・指の移動距離・操作の確実性のそれぞれを考慮に入れた新たなコスト関数を提案した.これによって,グラフ探索を行うことで適切な操作計画が行えるようになった.さらに,グラフをA*探索を用いて高速に探索できるように,上記のコスト関数の値を少ない計算量で近似できるヒューリスティック関数を示した.
これらの成果を統合した結果,二次元平面内での多角形形状の対象物の操作計画,および,三次元空間内での多面体形状の対象物(ただしその自由度を限定)の操作計画が可能になった.具体的には,押し操作・転がし操作・通常のピック・アンド・プレイス操作などを実現するために必要なロボット指の動作を生成させることが可能になっている.
|
